Kinemaatiliste paaride klassifikatsioon. Kinemaatiliste paaride klassifikatsioone on mitu. Kinemaatilised paarid ja seosed Kinemaatiliste paaride klassifikatsiooni märgid

pöörlev;

progressiivne;

kruvi;

sfääriline.

Lingide ja kinemaatikapaaride tähised kinemaatilistel diagrammidel.

Mehhanismi kinemaatiline skeem on kinemaatilistesse paaridesse kuuluvate linkide suhtelise asukoha graafiline esitus valitud skaalal, kasutades sümboleid vastavalt standardile GOST 2770-68. Diagrammidel olevad suured ladina tähestiku tähed tähistavad hingede keskpunkte ja muid iseloomulikke punkte. Sisendlinkide liikumissuunad on tähistatud nooltega. Kinemaatilisel diagrammil peavad olema kõik mehhanismi kinemaatiliseks uurimiseks vajalikud parameetrid: lülide mõõtmed, hammasratta hammaste arv, kõrgemate kinemaatikapaaride elementide profiilid. Ahela skaalat iseloomustab pikkuse mõõtkava tegur Kl, mis on võrdne lüli pikkuse ABl meetrites suhtega diagrammil seda lüli kujutava segmendi AB pikkusesse millimeetrites: Kl = l AB / AB

Kinemaatiline skeem on sisuliselt mudel, mis on asendatud reaalse mehhanismiga selle struktuurse ja kinemaatilise analüüsi probleemide lahendamiseks. Märgime peamised eeldused, mis selles skeemis sisalduvad:

a) mehhanismi lülid on absoluutselt jäigad;

b) kinemaatilistes paarides pole lünki

Kinemaatilised ahelad ja nende klassifikatsioon.

Kinemaatilised ahelad jagunevad vastavalt lülide suhtelise liikumise olemusele tasapinnalisteks ja ruumilisteks. Kinemaatilist ahelat nimetatakse lamedaks, kui selle lülide punktid kirjeldavad paralleelsetes tasandites paiknevaid trajektoore. Kinemaatilist ahelat nimetatakse ruumiliseks, kui selle lülide punktid kirjeldavad mittetasapinnalisi trajektoore või ristuvatel tasanditel asetsevaid trajektoore.

Kinemaatiliste ahelate klassifikatsioon:

Lame – kui üks lüli on fikseeritud, teevad ülejäänud lülid tasase liikumise, paralleelselt mõne fikseeritud tasapinnaga.

Ruumiline – kui üks link on fikseeritud, liiguvad ülejäänud lingid erinevatel tasapindadel.

Lihtne – iga link ei sisalda rohkem kui kahte kinemaatilist paari.

Keeruline – vähemalt ühel lingil on rohkem kui kaks kinemaatilist paari.

Suletud – kaasatud ei ole rohkem kui kaks kinemaatilist paari ja need lingid moodustavad ühe või mitu suletud ahelat

Avatud – lingid ei moodusta suletud ahelat.

Kinemaatilise ahela vabadusastmete arv, mehhanismi liikuvus.

Kinemaatilise ahela mehhanismiks muutmise sisendlinkide arv peab olema võrdne selle kinemaatilise ahela vabadusastmete arvuga.

Kinemaatilise ahela vabadusastmete arv tähendab antud juhul liikuvate lülide vabadusastmete arvu hammaslati suhtes (lüli on fikseeritud). Küll aga võib hammas ise reaalses ruumis liikuda.

Tutvustame järgmist tähistust:

k on kinemaatilise ahela lülide arv

p1 on esimese klassi kinemaatikapaaride arv antud ahelas

p2 on teise klassi paaride arv

p3 on kolmanda klassi paaride arv

p4 on neljanda klassi paaride arv

p5 on viienda klassi paaride arv.

Ruumi paigutatud vabade linkide vabadusastmete k koguarv on 6k. Kinemaatilises ahelas on need ühendatud kinemaatilisteks paarideks (st ühendused asetsevad nende suhtelise liikumise peale).

Lisaks kasutatakse mehhanismina kinemaatilist ketti, millel on hammas (fikseeritud lüli). Seetõttu on kinemaatilise ahela vabadusastmete arv võrdne kõigi lülide vabadusastmete koguarvuga, millest on lahutatud nende suhtelisele liikumisele kehtestatud piirangud:

Kõigi I klassi paaride poolt kehtestatud võlakirjade arv on võrdne nende arvuga, kuna iga esimese klassi paar kehtestab sellises paaris ühendatud lülide suhtelisele liikumisele ühe ühenduse; kõigi II klassi paaride poolt kehtestatud võlakirjade arv on võrdne nende kahekordistunud arvuga (iga teise klassi paar kehtestab kaks võlakirja) jne.

Kõik kuus vabadusastet võetakse lingilt ära, loetakse fikseerituks (rackile asetatakse kuus sidet). Sellel viisil:

S1 = p1, S2 = 2p2, S3 = 3p3, S4 = 4p4, S5 = 5p5, spillid = 6,

ja kõigi ühenduste summa

∑Si=p1+2p2+3p3+4p4+5p5+6.

Tulemuseks on järgmine valem ruumilise kinemaatilise ahela vabadusastmete arvu määramiseks:

W=6k–p1–2p2–3p3–4p4–5p5–6.

Rühmitades võrrandi esimese ja viimase liikme, saame:

W=6(k–1)–p1–2p2–3p3–4p4–5p5,

või lõpuks:

W=6n–p1–2p2–3p3–4p4–5p5,

Seega on avatud kinemaatilise ahela vabadusastmete arv võrdne sellesse ahelasse kuuluvate kinemaatiliste paaride liikuvuste (vabadusastmete) summaga. Lisaks vabadusastmetele mõjutab manipulaatorite ja tööstusrobotite töö kvaliteeti suuresti nende manööverdusvõime.

Käigumehhanismide tüübid, nende ehitus ja lühikirjeldus.

Hammasülekanne on kolmelüliline mehhanism, milles kaks liikuvat lüli on hammasrattad või hammasratas ja hammaslatt, mis moodustavad fikseeritud lüliga (kerega) pöörleva või translatsioonipaari.

Hammasratas koosneb kahest rattast, mille kaudu need üksteisega haakuvad. Väiksema hammaste arvuga hammasratast nimetatakse hammasrattaks, suure hammaste arvuga hammasratast.

Mõiste "käik" on üldine. Käigu parameetritele omistatakse indeks 1 ja ratta parameetritele 2.

Käigukastide peamised eelised on:

ülekandearvu püsivus (ilma libisemiseta);

Kompaktsus võrreldes hõõrde- ja rihmajamiga;

Kõrge efektiivsus (kuni 0,97 ... 0,98 ühes etapis);

Suur vastupidavus ja töökindlus (näiteks üldotstarbeliste käigukastide jaoks on seatud ressurss 30 000 tundi);

Kasutusvõimalus laias kiirusvahemikus (kuni 150 m/s), võimsusel (kuni kümneid tuhandeid kW).

Puudused:

Müra suurtel kiirustel;

ülekandearvu astmelise muutmise võimatus;

vajadus suure täpsusega tootmise ja paigaldamise järele;

Ülekoormuskaitse;

Vibratsiooni olemasolu, mis tekib ebatäpse valmistamise ja hammasrataste ebatäpse kokkupaneku tagajärjel.

Involute profiiliga hammasrattaid kasutatakse laialdaselt kõigis masinaehituse ja instrumentide valmistamise harudes. Neid kasutatakse erakordselt paljudes töötingimustes. Käikude kaudu edastatav võimsus varieerub tühisest (instrumendid, kellamehhanism) kuni mitme tuhande kW-ni (lennuki mootorite käigukastid). Kõige levinumad on silindriliste ratastega hammasrattad, kuna neid on kõige lihtsam valmistada ja kasutada, need on töökindlad ja väikese suurusega. Kald-, kruvi- ja tiguülekannet kasutatakse ainult juhtudel, kui see on vastavalt masina paigutusele vajalik.

Kihlumise põhiseadus.

Käigu püsivuse tagamiseks

seosed: on vajalik, et paaritushammaste profiilid oleksid piiritletud selliste kõveratega, mis vastaksid põhiülekande teoreemi nõuetele

Haardumise põhiseadus: profiilide ühine N-N, mis on tõmmatud nende kokkupuutepunktis C, jagab tsentrikauguse a w nurkkiirustega pöördvõrdelisteks osadeks. Konstantse ülekandearvu ( = const) ja fikseeritud keskpunktide O 1 ja O 2 korral asub punkt W tsentrite joonel konstantse positsiooni. Sel juhul ei ole kiiruse projektsioonid  k 1 ja  k 2 võrdsed. Nende erinevus näitab profiilide suhtelist libisemist K-K puutuja suunas, mis põhjustab nende kulumist. Kiiruste projektsioonide võrdsus ja on võimalik ainult ühes asendis, kui profiilide kokkupuutepunkt C langeb kokku N-N normaaljoone ja tsentrite sirge O 1 O 2 lõikepunktiga W. Punkti W nimetatakse haardumispooluseks ning ringe diameetriga d w1 ja d w2, mis puutuvad kokku haakepooluse juures ja rulluvad üksteisest ilma libisemata ümber, nimetatakse alguspunktideks.

Ülekandearvu püsivuse tagamiseks võib teoreetiliselt valida ühe profiilidest suvaliselt, kuid tingimuse (1,82) täitmiseks peab paaritushamba profiili kuju olema rangelt määratletud. Tootmises ja käitamises tehnoloogiliselt kõige arenenumad on tsirkuleeritud profiilid. On ka teist tüüpi kaasamine: tsükloidne, latern, Novikovi kaasamine, mis vastab sellele nõudele.

Kinemaatiliste paaride tüübid ja nende lühikirjeldus.

Kinemaatiline paar on kahe kontaktlüli ühendus, mis võimaldab nende suhtelist liikumist.

Lingi pindade, joonte, punktide kogumit, mida mööda see võib kokku puutuda teise lüliga, moodustades kinemaatilise paari, nimetatakse lingielemendiks (kinemaatilise paari elemendiks).

Kinemaatilised paarid (KP) klassifitseeritakse järgmiste kriteeriumide alusel:

vastavalt ühenduspindade kontaktpunkti (ühenduspunkti) tüübile:

alumised, milles lülide kokkupuude toimub piki tasapinda või pinda (libisevad paarid);

kõrgem, milles lülide kokkupuude toimub mööda jooni või punkte (paarid, mis võimaldavad libisemist veeremisega).

vastavalt paari moodustavate linkide suhtelisele liikumisele:

pöörlev;

progressiivne;

kruvi;

sfääriline.

vastavalt sulgemismeetodile (paari lülide kontakti tagamine):

võimsus (raskusjõudude või vedru elastsusjõu mõjul);

geomeetriline (paari tööpindade kujunduse tõttu).

füüsikalised suurused ja mõõtühikud,

Kasutatakse mehaanikas

Füüsiline kogus	Mõõtühik
Nimi	Määramine	Nimi	Määramine
Pikkus Mass Aeg Tasapinna nurk Punkti nihkumine Lineaarkiirus Nurkkiirus Lineaarkiirendus Nurkkiirendus Pöörlemissagedus Materjali tihedus Inertsimoment Jõud Jõumoment Pöördemoment Töö Kineetiline energia Võimsus	L, l, r m T, t a, b, g, d S u w a e n r J F, P, Q, G M T A E N	Meeter Kilogramm Teine Radiaan, Kraad Meeter Meter sekundis Radiaan sekundis Meeter sekundis ruudus Radiaan sekundis ruudus Pööre minutis Kilogramm kuupmeetri kohta Kilogramm ruudus Newton Newton meeter Newton meeter Joule Joule Watt	m kg s rad, α 0 m m / s rad / s, 1 / s m / s 2 rad / s 2, 1 / s 2 p / min kg / m 3 kg. m 2 N (kg. m / s 2) Nm Nm J \u003d Nm J W (J / s)

MEHHANISMIDE STRUKTUUR JA KLASSIFIKATSIOON

Mehhanismi struktuur

Mehhanismid hõlmavad tahked kehad keda kutsutakse lingid. Lingid ei pruugi olla kindlad (näiteks vöö). Hüdraulilistes ja pneumomehhanismides olevaid vedelikke ja gaase ei peeta lülideks.

Lingide tingimuslikku esitamist mehhanismide kinemaatilistel diagrammidel reguleerib GOST. Mõnede linkide piltide näited on näidatud joonisel fig. 1.1.

Riis. 1.1. Linkide pildinäited

mehhanismide kinemaatilistel diagrammidel

Lingid juhtuvad:

– sisend(juht) - nende eripära on see, et neile rakendatavate jõudude elementaarne töö on positiivne (jõu tööd loetakse positiivseks, kui jõu suund langeb kokku selle rakenduspunkti liikumissuunaga või teravnurk selle suhtes);

– nädalavahetustel(orja) - neile rakendatavate jõudude elementaartöö on negatiivne (jõu tööd loetakse negatiivseks, kui jõu suund on vastupidine selle rakenduspunkti liikumissuunale);

– mobiilne;

– liikumatuks(voodi, nagi).

Kinemaatilistel diagrammidel on lingid tähistatud araabia numbritega: 0, 1, 2 jne. (vt joonis 1.1).

Kahe külgneva lüli liikuvat ühendust nimetatakse kinemaatiline paar. See võimaldab ühe lüli liikumise võimalust teise suhtes.

Kinemaatiliste paaride klassifikatsioon

1. Lingide ühenduse elementide järgi kinemaatilised paarid jagunevad:

- kõrgemale(need on saadaval näiteks käigu- ja nukkmehhanismides) - lülid on üksteisega ühendatud piki joont või punktis:

– madalam- lülide ühendamine üksteisega toimub pinnal. Omakorda jagunevad madalamad ühendid:

pöörlemiseks

progressiivne

silindriline

	ruumilistes mehhanismides.

sfääriline

2. Kattuvate ühenduste arvu järgi. Keha, viibides ruumis (Cartesiuse koordinaatsüsteemis X, Y, Z) on 6 vabadusastet. See võib liikuda mööda iga kolme telge X, Y ja Z, samuti pöörata ümber iga telje (joonis 1.2). Kui keha (link) moodustab teise kehaga (lüliga) kinemaatilise paari, siis ta kaotab ühe või mitu neist 6 vabadusastmest.

Vastavalt keha kaotatud vabadusastmete arvule (link) jagatakse kinemaatilised paarid 5 klassi. Näiteks kui kinemaatilise paari moodustanud kehad (lingid) kaotasid igaüks 5 vabadusastet, nimetatakse seda paari 5. klassi kinemaatiliseks paariks. Kui kaotatakse 4 vabadusastet - 4. klass jne. Erinevate klasside kinemaatikapaaride näited on näidatud joonisel fig. 1.2.

Riis. 1.2. Erinevate klasside kinemaatikapaaride näited

Struktuursel ja konstruktiivsel alusel kinemaatilised paarid võib jagada pöörlevateks, translatsioonilisteks, sfäärilisteks, silindrilisteks jne.

Kinemaatiline kett

Moodustuvad mitmed kinemaatikapaaridega omavahel ühendatud lingid kinemaatiline ahel.

Kinemaatilised ahelad on:

suletud

avatud

Kinemaatilisest ahelast hankige varustus, vajalik:

- muuta üks lüli liikumatuks, s.t. moodustama raami (rack);

- seadke ühe või mitme lingi liikumisseadus (muutke need juhtivaks) nii, et kõik teised lingid toimiksid nõutud sihipärased liigutused.

Mehhanismi vabadusastmete arv- see on kogu kinemaatilise ahela vabadusastmete arv fikseeritud lüli (rack) suhtes.

Sest ruumiline kinemaatiline ahel üldkujul tähistame tinglikult:

liikuvate osade arv - n,

kõigi nende linkide vabadusastmete arv on 6n,

5. klassi kinemaatikapaaride arv - P5,

5. klassi kinemaatiliste paaride poolt neis sisalduvatele linkidele pandud võlakirjade arv, - 5Р 5 ,

4. klassi kinemaatikapaaride arv - R 4,

4. klassi kinemaatiliste paaride poolt neis sisalduvatele linkidele pandud võlakirjade arv, - 4P 4 jne.

Sest tasane kinemaatiline kett ja vastavalt lamemehhanismi jaoks

Seda valemit nimetatakse P.L. Tšebõšev (1869). Selle saab Malõševi valemist, tingimusel et tasapinnal pole kehal mitte kuus, vaid kolm vabadusastet:

W \u003d (6 - 3) n - (5 - 3) P 5 - (4 - 3) P 4.

W väärtus näitab, mitu juhtlüli peaks mehhanismil olema (kui W= 1 - üks, W= 2 – kaks juhtivat linki jne).

Kinemaatiline paar on kahe kontaktlüli liikuv ühendus, mis võimaldab suhtelisi liikumisi

vastavalt linkide suhtelisele liikumisele:

pöörlev; progressiivne; kruvi; tasapinnaline; sfääriline;

vastavalt linkide kontakti tüübile:

madalam- need on kinemaatilised paarid, milles neid moodustavate lülide kokkupuude toimub piki tasapinda või piki pinda;

kõrgemale- need on kinemaatilised paarid, milles neid moodustavate linkide kokkupuude toimub piki joont või punktis;

vastavalt kinemaatilisi paare moodustavate linkide kontakti tagamise meetodile: võimsus- need on kinemaatilised paarid, milles lülide kontakti püsivus on tagatud gravitatsioonijõudude või vedru elastsusjõu mõjul; geomeetriline- need on kinemaatilised paarid, milles lülide kontakti püsivus realiseerub lülide tööpindade konstruktsiooni tõttu;

vastavalt kinemaatilise paari moodustavate lülide suhtelisele liikumisele kehtestatud ühendustingimuste arvule (ühendustingimuste arv määrab kinemaatilise paari klassi);

vastavalt liikuvuse arvule lülide suhtelises liikumises (liikumiste arv määrab kinemaatilise paari liikuvuse).

Ühendused- need on mehhanismi lülide liikumisele kehtestatud piirangud, mis ei võimalda neid vabaks muuta ja mõeldud energia või teabe edastamiseks nende lülide vahel.

Kinemaatilise paari moodustamiseks on vaja vähemalt ühte sidet, sest kui sidemete arv on võrdne nulliga, siis lingid ei interakteeru, st nad ei puutu kokku, seega kinemaatilist paari ei eksisteeri.

6.Kinemaatilised ahelad. Kinemaatiliste ahelate tüübid

Kõik mehhanismid koosnevad lülide komplektist, mis moodustavad kinemaatilisi paare, mis moodustavad kinemaatilisi ahelaid.

Kinemaatiline kett on sidemete süsteem, mis moodustavad üksteisega kinemaatilisi paare

Kinemaatilised ahelad jagunevad:

disaini järgi:

lihtne- see on kinemaatiline ahel, mille iga lüli on osa mitte rohkem kui kahest kinemaatilisest paarist, st sisaldab ainult ühe- või kahetipulisi linke.

keeruline- see on kinemaatiline ahel, millel on lingid, mis on osa kolmest või enamast kinemaatilisest paarist, see tähendab, et see sisaldab vähemalt ühte kolme või enama tipuga linki

linkide koostoime kohta:

suletud või avatud on kinemaatiline ahel, milles vähemalt ühes lülis on vaba element, mis ei suhtle teiste lülidega ega moodusta nendega kinemaatilisi paare.

suletud- see on kinemaatiline ahel, mille iga lüli on osa vähemalt kahest kinemaatilisest paarist

Kinemaatiline ühendus on kinemaatiline paar, mis on moodustatud mitme kinemaatilise ahela lülidest.

Sõltuvalt konstruktsiooni keerukusest võib mehhanismis olla mitu kinemaatilist ühendust.

Kinemaatilise paari poolt lubatud lülide suhtelise liikumise iseloom sõltub lülide kujust nende kokkupuutepunktides.

Võimalike kontaktpunktide vormide kogum mõlemal lingil element kinemaatiline paar. Kinemaatilise paari element võib olla punkt , rida , pinnale.

Kinemaatilised paarid, mille element punkt või rida , kutsutakse kõrgemale ; kinemaatilised paarid, mille element pinnale , helistas kehvem .

Sõltuvalt ühe (või mõlema) kontaktlüli geomeetriast eristatakse kinemaatilisi paare: sfäärilised, koonilised, silindrilised, tasapinnalised, kruvid.

Kinemaatilise paari poolt lubatud lülide suhtelise liikumise olemuse järgi eristatakse VP pöörlevat (B), translatsioonilist (P), pöörd-translatsioonilist (B + P) ja keeratavat liikumist. . B + P ja VP tüüpi paaride erinevus seisneb selles, et esimeses on suhtelised liikumised (pöörlevad ja translatsioonilised) sõltumatud ning teises ei saa ühte liikumist läbi viia ilma teiseta.

Koos lülipaaridega, mis on kontaktis piki sama pinda, joont või punkti, kasutatakse praktikas mitme kontaktiga paare. See on kas interaktsioonielementide kordamine (splaine, mitme käivituskruvi, hammasrataste paarid) või samaaegse kontakti kasutamine piki pinda ja joont (sfääriline paar tihvtiga), piki silindrilisi ja tasaseid pindu (paar libiseva võtmega ). Kontaktide kordumine lülide vahel iseloomustab erinevat tüüpi paaride samaväärsust. Kolmepunktilise kontaktiga paar võib lülide liikumise olemuse poolest olla samaväärne tasapinnalise või sfäärilise alumise paariga.

Ruumis vabalt liikuva jäiga keha puhul on vabadusastmete arv (mehaanilise süsteemi võimalike üksteisest sõltumatute liikumiste arv) kuus: kolm translatsioonilist piki telge X, Y, Z ja kolm pöörlemist ümber nende telgede (joonis 2.1 ).

Kinemaatilises paaris sisalduvate linkide puhul on vabadusastmete arv alati väiksem kui kuus, kuna kokkupuutetingimused (sidemed) vähendavad ühe lüli võimalike liikumiste arvu teise suhtes: üks lüli ei saa tungida teise ega liikuda. sellest eemale.

Üldjuhul paneb iga kinemaatiline paar lülide suhtelisele liikumisele peale S sidemeid, võimaldades lülide suhtelist liikumist H=6 - S. Olenevalt kattuvate sidemete arvust S (ülejäänud vabadusastmed H) eristatakse 5 kinemaatikapaari klassi. Sellise kinemaatikapaaride klassifikatsiooni pakkus välja I. I. Artobolevsky (tabel 2.1)

Tabelites 2.2-2.4 on toodud näited kinemaatikapaaride kujundamisest. Tabelites 2.2 ja 2.4 näidatud paarid on klassifitseeritud eeldusel, et lülide hõõrdumine ja deformatsioon puudub. Hõõrdumine võimaldab hõõrdülekannetes kasutada eraldi paare. Arvestades deformatsiooni, saab punktkontaktiga paarid teisendada pinnakontaktiga paarideks.

Tabel 2.1

Kinemaatiliste paaride tüübid

Põhimõisted ja definitsioonid mehhanismide teoorias

Mehhanismide ja masinate teooria uurib mehhanismide ja masinate ehitust, kinemaatikat ja dünaamikat.

mehhanism Nimetatakse kunstlikult loodud kehade süsteemi, mis on loodud ühe või mitme keha liikumise teisendamiseks teiste kehade vajalikeks liikumisteks.

Mehhanismi moodustavaid tahkeid kehasid nimetatakse lingid.

Iga liikuvat osa või osade rühma, mis moodustab ühe jäiga liikuva kehade süsteemi nimetatakse liikuva lüli mehhanism.

Kõik fikseeritud osad moodustavad ühe jäiga fikseeritud korpuste süsteemi, mida nimetatakse fikseeritud lüliks või raamiks.

Seetõttu on igal mehhanismil üks fikseeritud ja üks või mitu liikuvat lüli.

Kahe kontaktlüli ühendust, mis võimaldab nende suhtelist liikumist, nimetatakse kinemaatiliseks paariks.

Lingi pindu, jooni, punkte, mida mööda see võib kokku puutuda teise lüliga, moodustades kinemaatilise paari, nimetatakse lingielementideks.

Ühendatud lülide süsteemi, mis moodustavad üksteisega kinemaatilisi paare, nimetatakse kinemaatiliseks ahelaks.

Mehhanism- vajaliku liigutuse teostamiseks on kinemaatiline kett.

Masinat moodustavad mehhanismid on erinevad. Funktsionaalse eesmärgi seisukohalt jagunevad masinamehhanismid järgmisteks tüüpideks:

a) mootorite ja muundurite mehhanismid:

mootorimehhanismid muudavad erinevat tüüpi energiat mehaaniliseks tööks;

muundurmehhanismid teostavad mehaanilise töö muundamise teist tüüpi energiaks;

b) ülekandemehhanismid, liikumise ülekandmine mootorilt tehnoloogilisele masinale või täitevorganile;

sisse) täidesaatvad mehhanismid, mis mõjutab otseselt töödeldud keskkonda või objekti;

G) juhtimismehhanismid, kontroll ja reguleerimine, protsesside juhtimise, kontrolli jms läbiviimine;

e) automaatsed loendusmehhanismid, kaalumine ja pakendamine, mida kasutatakse masstooteid tootvates masinates.

Kinemaatilised paarid ja nende klassifikatsioon

Paari peamine omadus on geomeetriliste parameetrite arv, mida saab kasutada ühendatud linkide suhtelise asukoha määramiseks. Näiteks pöördepinna puudutamisel määratakse lülide suhteline asend täielikult kindlaks ainult ühe parameetri - lülide suhtelise pöördenurga seadmisega pöördeteljega risti olevas tasapinnas.

Sfäärilise pinna puudutamisel on selliseid parameetreid juba kolm - need on pöördenurgad ümber kolme üksteisega risti oleva telje, mis ristuvad sfääri keskpunktis.

Järelikult seavad kinemaatilise paari elemendid teatud piirangud lülide suhtelisele liikumisele, sidudes teatud viisil mõlema lüli punktide koordinaadid.

Kinemaatilise paari elementide poolt paari moodustavate linkide suhtelisele liikumisele seatud piiranguid nimetatakse piiranguteks ja neid piiranguid väljendavaid juhtelemente piiranguvõrranditeks.

Vaatleme, milliseid sidemeid ja millises koguses saab panna kinemaatilise paari lülide suhtelisele liikumisele.

Nagu teada, on üldiselt igal ruumis vabalt liikuval absoluutselt jäigal kehal kuus vabadusastet:

kolm pööret ümber X-, Y-, Z-telgede ja kolm translatsioonilist liikumist mööda samu telge.

Kinemaatilise paari lingi suhtelisele liikumisele seatud piirangud piiravad samu võimalikke suhtelisi liikumisi, mis lülidel on vabas olekus.

Nende piirangute tulemusena muutuvad vabalt liikuva lüli kuuest võimalikust suhtelisest liikumisest osa selle jaoks seotuks. Ülejäänud sõltumatud võimalikud liikumised määravad kinemaatilise paari lülide vabadusastmete arvu nende suhtelises liikumises.

Kinemaatilised paarid, olenevalt selle lülide suhtelisele liikumisele kehtestatud ühendustingimuste arvust, jagunevad viide klassi:

I klassi paar – (joonis 1 a) viis liikuv paar, mille linkide vabadusastmete arv on viis ja ühendustingimuste arv on 1;

II klassi paar - (joon. 1b) neljaliikuv paar, kinemaatilise paari lüli vabadusastmete arv on neli, ühendustingimuste arv on 2;

III klassi paar - (joonis 1 c, i, d) kolmeliikuv paar, kinemaatilise paari lüli vabadusastmete arv on kolm, ühendustingimuste arv 3;

IV klassi paar - (joonis 1 e, i, f) kahe liikuv paar, lingi vabadusastmete arv on 2, ühendustingimuste arv 4;

Klassi V paar on (joonis 1 g, h. i) üksiliikuv (pöördpaar), lingi vabadusastmete arv on võrdne ühega, ühendustingimuste arv on 5.

Kinemaatilised paarid jagunevad ruumilisteks ja tasapinnalisteks. Ruumikinemaatiline paar on paar, mille suhtelise liikumise ühenduspunktid kirjeldavad ruumikõveraid. Tasapinnalisteks kinemaatilisteks paarideks nimetatakse selliseid paare, mille lülide punktid suhtelisel liikumisel liiguvad paralleeltasanditel, s.o. nende trajektoorid on tasapinnalised kõverad. Kaasaegses masinaehituses on eriti laialdaselt kasutusel lamedad mehhanismid, mille lülid kuuluvad IV ja V klassi paaridesse.

Kinemaatilised paarid erinevad ka lülide kontakti olemuse poolest. Kui kinemaatilise paari elemendid on sellised, et igas lülide suhtelises asendis puutuvad nad kokku pinnaga, siis nimetatakse paari madalaimaks. Kui puudutus toimub eraldi punktides või mööda jooni, nimetatakse paari kõrgeimaks.

Alumise paari moodustavate lülide suhtelise liikumisega libisevad nende kontaktpinnad üksteise kohal. Kui lingid moodustavad kõrgema paari, võib nende suhteline liikumine toimuda nii paari elementide libisemisel kui ka ilma selleta - veeremisel.