Klassificering av kinematiska par. Det finns flera klassificeringar av kinematiska par. Kinematiska par och samband Tecken på klassificering av kinematiska par
roterande;
progressiv;
skruva;
sfärisk.
Symboler för länkar och kinematiska par på kinematiska diagram.
Mekanismens kinematiska schema är en grafisk representation på den valda skalan av den relativa positionen för länkarna som ingår i de kinematiska paren, med hjälp av symboler enligt GOST 2770-68. Stora bokstäver i det latinska alfabetet på diagrammen indikerar mitten av gångjärnen och andra karakteristiska punkter. Rörelseriktningarna för ingångslänkarna är markerade med pilar. Det kinematiska diagrammet måste ha alla parametrar som är nödvändiga för den kinematiska studien av mekanismen: länkarnas dimensioner, antalet kugghjul, profilerna för elementen i de högre kinematiska paren. Kretsens skala kännetecknas av längdskalfaktorn Kl, som är lika med förhållandet mellan längden AB l av länken i meter och längden på segmentet AB som visar denna länk i diagrammet, i millimeter: Kl = l AB / AB
Det kinematiska schemat är i huvudsak en modell som ersätts av en verklig mekanism för att lösa problemen med dess strukturella och kinematiska analys. Vi noterar de huvudsakliga antagandena som antyds i denna schematisering:
a) mekanismens länkar är absolut stela;
b) det finns inga luckor i de kinematiska paren
Kinematiska kedjor och deras klassificering.
Kinematiska kedjor enligt arten av länkarnas relativa rörelse är uppdelade i platta och rumsliga. En kinematisk kedja kallas platt om punkterna på dess länkar beskriver banor som ligger i parallella plan. En kinematisk kedja kallas rumslig om punkterna i dess länkar beskriver icke-plana banor eller banor som ligger i skärande plan.
Klassificering av kinematiska kedjor:
Platt - när en länk är fixerad gör de återstående länkarna en platt rörelse, parallellt med något fast plan.
Spatial - när en länk är fixerad rör sig de återstående länkarna i olika plan.
Enkelt - varje länk innehåller inte mer än två kinematiska par.
Komplicerat - minst en länk har mer än två kinematiska par.
Sluten - inte mer än två kinematiska par ingår, och dessa länkar bildar en eller flera slutna slingor
Öppna - länkar bildar inte en sluten slinga.
Antalet frihetsgrader för den kinematiska kedjan, mekanismens rörlighet.
Antalet ingående länkar för omvandlingen av en kinematisk kedja till en mekanism måste vara lika med antalet frihetsgrader för denna kinematiska kedja.
Antalet frihetsgrader för den kinematiska kedjan betyder i detta fall antalet frihetsgrader för de rörliga länkarna i förhållande till stativet (länken tagen som fast). Däremot kan själva racket i verkligt utrymme röra sig.
Låt oss introducera följande notation:
k är antalet länkar i den kinematiska kedjan
p1 är antalet kinematiska par av den första klassen i en given kedja
p2 är antalet par i den andra klassen
p3 är antalet par i den tredje klassen
p4 är antalet par i den fjärde klassen
p5 är antalet par i den femte klassen.
Det totala antalet frihetsgrader k för fria länkar placerade i rymden är 6k. I en kinematisk kedja är de anslutna till kinematiska par (dvs anslutningar är överlagrade på deras relativa rörelse).
Dessutom används en kinematisk kedja med ett stativ (en länk tagen som en fast) som en mekanism. Därför kommer antalet frihetsgrader för den kinematiska kedjan att vara lika med det totala antalet frihetsgrader för alla länkar minus de begränsningar som åläggs deras relativa rörelse:
Antalet obligationer som påtvingas av alla par av klass I är lika med deras antal, eftersom varje par av den första klassen ålägger en anslutning på den relativa rörelsen av länkarna som är anslutna i ett sådant par; antalet obligationer som påtvingas av alla par av klass II är lika med deras fördubblade antal (varje par av den andra klassen pålägger två obligationer), etc.
Alla sex frihetsgrader tas bort från länken, tagna som fasta (sex bindningar är överlagrade på stativet). På det här sättet:
S1=p1, S2=2p2, S3=3p3, S4=4p4, S5=5p5, Spillars=6,
och summan av alla anslutningar
∑Si=p1+2p2+3p3+4p4+5p5+6.
Resultatet är följande formel för att bestämma antalet frihetsgrader för en rumslig kinematisk kedja:
W=6k–p1–2p2–3p3–4p4–5p5–6.
Genom att gruppera de första och sista termerna i ekvationen får vi:
W=6(k–1)–p1–2p2–3p3–4p4–5p5,
eller till sist:
W=6n–p1–2p2–3p3–4p4–5p5,
Således är antalet frihetsgrader för en öppen kinematisk kedja lika med summan av mobiliteterna (frihetsgraderna) för de kinematiska paren som ingår i denna kedja. Förutom frihetsgrader påverkas kvaliteten på arbetet hos manipulatorer och industrirobotar i hög grad av deras manövrerbarhet.
Typer av växelmekanismer, deras struktur och en kort beskrivning.
En växellåda är en trelänksmekanism där två rörliga länkar är kugghjul, eller ett hjul och en kuggstång med tänder som bildar ett roterande eller translationspar med en fast länk (kropp).
Växellådan består av två hjul, genom vilka de låser ihop sig med varandra. Ett kugghjul med ett mindre antal tänder kallas ett kugghjul, med ett stort antal tänder ett hjul.
Termen "redskap" är generisk. Växelparametrarna är tilldelade index 1 och hjulparametrarna 2.
De viktigaste fördelarna med växlar är:
Utväxlingsförhållandets konstans (ingen glidning);
Kompakthet jämfört med friktion och remdrift;
Hög effektivitet (upp till 0,97 ... 0,98 i ett steg);
Stor hållbarhet och tillförlitlighet i drift (till exempel för växellådor för allmänna ändamål är en resurs på 30 000 timmar inställd);
Möjlighet att använda i ett brett spektrum av hastigheter (upp till 150 m/s), effekt (upp till tiotusentals kW).
Brister:
Buller vid höga hastigheter;
Omöjligheten av en steglös förändring av utväxlingsförhållandet;
Behovet av tillverkning och installation med hög precision;
Överbelastningsskydd;
Förekomsten av vibrationer som uppstår som ett resultat av felaktig tillverkning och felaktig montering av växlar.
Involuta profilväxlar används i stor utsträckning inom alla grenar av maskinteknik och instrumenttillverkning. De används i ett exceptionellt brett spektrum av driftsförhållanden. Kraften som överförs av växlar varierar från försumbar (instrument, urverk) till många tusen kW (växellådor för flygmotorer). Kugghjul med cylindriska hjul är de mest utbredda, eftersom de är lättast att tillverka och använda, pålitliga och små. Fasade, skruv- och snäckväxlar används endast i de fall där det är nödvändigt enligt maskinens layout.
Grundläggande lag om engagemang.
För att säkerställa växelns beständighet
relationer: det är nödvändigt att profilerna för de matchande tänderna är skisserade av sådana kurvor som skulle uppfylla kraven i huvudväxelsatsen
Grundlagen för ingrepp: den allmänna N-N-normalen till profilerna, ritad vid punkten C för deras kontakt, delar upp mittavståndet a w i delar omvänt proportionella mot vinkelhastigheterna. Med ett konstant utväxlingsförhållande ( = const) och fasta centra O 1 och O 2 kommer punkten W att inta en konstant position på centrumlinjen. I detta fall är hastighetsprojektionerna k 1 och k 2 inte lika. Deras skillnad indikerar den relativa glidningen av profilerna i riktning mot K-K-tangenten, vilket orsakar deras slitage. Likheten mellan projektioner av hastigheter och är möjlig endast i ett läge, när kontaktpunkten C för profilerna sammanfaller med punkten W för skärningspunkten mellan N-N-normalen och centrumlinjen O 1 O 2 . Punkten W kallas ingreppsstången, och cirklar med diametrarna d w1 och d w2 som berör ingreppsstången och rullar över varandra utan att glida kallas initialcirklar.
För att säkerställa konstant utväxlingsförhållande, teoretiskt sett, kan en av profilerna väljas godtyckligt, men formen på profilen på den matchande tanden måste vara strikt definierad för att uppfylla villkoret (1.82). De mest tekniskt avancerade inom tillverkning och drift är evolventa profiler. Det finns andra typer av engagemang: cykloidal, lantern, Novikov engagemang, som uppfyller detta krav.
Typer av kinematiska par och deras korta beskrivning.
Ett kinematiskt par är en anslutning av två kontaktlänkar, som tillåter deras relativa rörelse.
Uppsättningen av ytor, linjer, punkter på en länk, längs vilka den kan komma i kontakt med en annan länk, som bildar ett kinematiskt par, kallas ett länkelement (element i ett kinematiskt par).
Kinematiska par (KP) klassificeras enligt följande kriterier:
beroende på typen av kontaktpunkt (anslutningspunkt) för länkytorna:
de nedre, där kontakten av länkarna utförs längs ett plan eller en yta (glidande par);
högre, där kontakten av länkarna utförs längs linjer eller punkter (par som tillåter glidning med rullning).
enligt den relativa rörelsen av länkarna som bildar ett par:
roterande;
progressiv;
skruva;
sfärisk.
enligt metoden för att stänga (säkerställa kontakten mellan länkarna i paret):
kraft (på grund av verkan av viktkrafter eller fjäderns elasticitetskraft);
geometrisk (på grund av utformningen av parets arbetsytor).
Fysiska storheter och måttenheter,
Används inom mekanik
| Fysisk kvantitet | Måttenhet | ||
| namn | Beteckning | namn | Beteckning |
| Längd Massa Tid Planvinkel Förskjutning av en punkt Linjär hastighet Vinkelhastighet Linjär acceleration Vinkelacceleration Rotationsfrekvens Materialdensitet Tröghetsmoment Kraft Kraftmoment Vridmoment Arbete Kinetisk energi Effekt | L, l, r m T, t a, b, g, d S u w a e n r J F, P, Q, G M T A E N | Meter Kilogram Andra Radian, Grad Meter Meter per sekund Radian per sekund Kvadratmeter per sekund Radian per sekund i kvadrat Varv per minut Kilogram per kubikmeter Kilogram meter i kvadrat Newton Newtonmeter Newtonmeter Joule Joule Watt | m kg s rad, α 0 m m / s rad / s, 1 / s m / s 2 rad / s 2, 1 / s 2 rpm kg / m 3 kg. m 2 N (kg. m/s 2) Nm Nm J \u003d Nm J W (J/s) |
STRUKTUR OCH KLASSIFICERING AV MEKANISMER
Mekanism struktur
Mekanismerna inkluderar fasta kroppar som kallas länkar. Länkarna kanske inte är solida (till exempel ett bälte). Vätskor och gaser i hydrauliska och pneumomekanismer betraktas inte som länkar.
Den villkorliga representationen av länkar på kinematiska diagram av mekanismer regleras av GOST. Exempel på bilder av några länkar visas i fig. 1.1.
Ris. 1.1. Exempel på länkbild
på kinematiska diagram av mekanismer
Länkar händer:
– inmatning(ledande) - deras utmärkande särdrag är att det elementära arbetet av krafterna som appliceras på dem är positivt (kraftens arbete anses positivt om kraftens riktning sammanfaller med rörelseriktningen för den punkt där den appliceras eller vid en spetsig vinkel till det);
– helger(slav) - det elementära arbetet för de krafter som appliceras på dem är negativt (kraftens arbete anses vara negativt om kraftens riktning är motsatt rörelseriktningen för den punkt där den appliceras);
– mobil;
– orörlig(säng, ställning).
På de kinematiska diagrammen indikeras länkarna med arabiska siffror: 0, 1, 2, etc. (se fig. 1.1).
Den rörliga anslutningen av två angränsande länkar kallas kinematiskt par. Det tillåter möjligheten att förflytta en länk i förhållande till en annan.
Klassificering av kinematiska par
1. Genom delar av anslutningen av länkar kinematiska par är uppdelade:
- för högre(de finns till exempel i växel- och kammekanismer) - länkarna är anslutna till varandra längs en linje eller vid en punkt:
– lägre- kopplingen av länkarna med varandra sker på ytan. I sin tur är de lägre föreningarna uppdelade:
för roterande
progressiv
cylindrisk
|
sfärisk
2. Efter antalet överlagrade anslutningar. Kroppen, att vara i rymden (i det kartesiska koordinatsystemet X, Y, Z) har 6 frihetsgrader. Den kan röra sig längs var och en av de tre axlarna X, Y och Z, samt rotera runt varje axel (Fig. 1.2). Om en kropp (länk) bildar ett kinematiskt par med en annan kropp (länk), så förlorar den en eller flera av dessa 6 frihetsgrader.
Beroende på antalet frihetsgrader som kroppen förlorar (länk) är kinematiska par indelade i 5 klasser. Till exempel, om kropparna (länkarna) som bildade ett kinematiskt par förlorade 5 frihetsgrader vardera, kallas detta par för ett kinematiskt par av den 5:e klassen. Om 4 frihetsgrader går förlorade - 4:e klassen osv. Exempel på kinematiska par av olika klasser visas i fig. 1.2.
Ris. 1.2. Exempel på kinematiska par av olika klasser
På en strukturell och konstruktiv grund kinematiska par kan delas in i roterande, translationella, sfäriska, cylindriska, etc.
Kinematisk kedja
Flera länkar sammankopplade av kinematiska par bildas kinematisk kedja.
Kinematiska kedjor är:
stängd
öppna
Till från den kinematiska kedjan skaffa redskap, nödvändigt:
- göra en länk orörlig, dvs. bilda en ram (rack);
- ställa in rörelselagen för en eller flera länkar (gör dem ledande) på ett sådant sätt att alla andra länkar fungerar nödvändig målmedvetna rörelser.
Antal frihetsgrader för mekanismen- detta är antalet frihetsgrader för hela kinematisk kedja i förhållande till den fasta länken (racket).
För rumslig kinematisk kedja i allmän form, vi betecknar villkorligt:
antal rörliga delar - n,
antalet frihetsgrader för alla dessa länkar är 6n,
antal kinematiska par av 5:e klassen - P5,
antalet bindningar som påläggs av kinematiska par av den 5:e klassen på länkarna som ingår i dem, - 5R 5 ,
antal kinematiska par av den fjärde klassen - R 4,
antalet bindningar som påtvingas av kinematiska par av den fjärde klassen på länkarna som ingår i dem, - 4P 4 etc.
För platt kinematisk kedja och följaktligen för en platt mekanismDenna formel kallas P.L. Chebyshev (1869). Det kan erhållas från Malyshev-formeln, förutsatt att kroppen inte har sex, utan tre frihetsgrader på planet:
W \u003d (6 - 3)n - (5 - 3)P 5 - (4 - 3) P 4.
Värdet på W visar hur många drivlänkar mekanismen ska ha (om W= 1 - en, W= 2 - två ledande länkar, etc.).
Kinematiskt parär en rörlig anslutning av två kontaktlänkar, som tillåter relativa rörelser
beroende på länkarnas relativa rörelse:
roterande; progressiv; skruva; plan; sfärisk;
beroende på typen av kontakt för länkarna:
lägre- dessa är kinematiska par där kontakten mellan länkarna som bildar dem sker längs ett plan eller längs en yta;
högre- dessa är kinematiska par där kontakten mellan länkarna som bildar dem sker längs en linje eller vid en punkt;
enligt metoden för att säkerställa kontakten mellan länkar som bildar kinematiska par: kraft- dessa är kinematiska par där konstansen av kontakten mellan länkarna säkerställs på grund av verkan av gravitationskrafter eller fjäderns elastiska kraft; geometrisk- dessa är kinematiska par i vilka konstansen för länkarnas kontakt realiseras på grund av utformningen av länkarnas arbetsytor;
enligt antalet anslutningsvillkor som åläggs den relativa rörelsen av länkarna som bildar det kinematiska paret (antalet anslutningsvillkor bestämmer klassen för det kinematiska paret);
enligt antalet rörligheter i länkarnas relativa rörelse (antalet rörligheter bestämmer rörligheten för det kinematiska paret).
Anslutningar- Dessa är restriktioner som åläggs förflyttningar av mekanismens länkar, vilket gör dem inte fria och avsedda för överföring av energi eller information mellan dessa länkar.
För bildandet av ett kinematiskt par är det nödvändigt att ha minst en bindning, för om antalet bindningar är lika med noll interagerar länkarna inte, dvs de berörs inte, därför existerar inte det kinematiska paret
6.Kinematiska kedjor. Typer av kinematiska kedjor
Alla mekanismer består av en uppsättning länkar som bildar kinematiska par som utgör kinematiska kedjor.
Kinematisk kedjaär ett system av länkar som bildar kinematiska par med varandra
Kinematiska kedjor är indelade i:
genom design:
enkel- detta är en kinematisk kedja, vars varje länk är en del av högst två kinematiska par, det vill säga den innehåller bara en eller två vertexlänkar.
komplex- detta är en kinematisk kedja som har länkar som ingår i tre eller flera kinematiska par, det vill säga den innehåller minst en länk med tre eller flera hörn
om samspelet mellan länkar:
stängd eller öppenär en kinematisk kedja i vilken åtminstone en länk har ett fritt element som inte interagerar med andra länkar och inte bildar kinematiska par med dem.
stängd- detta är en kinematisk kedja, vars varje länk är en del av minst två kinematiska par
Kinematisk anslutningär ett kinematiskt par bildat av länkar av flera kinematiska kedjor.
Beroende på strukturens komplexitet kan det finnas flera kinematiska kopplingar i mekanismen.
Naturen av den relativa rörelsen av länkarna som tillåts av det kinematiska paret beror på formen på länkarna vid deras kontaktpunkter.
Uppsättningen av möjliga kontaktformulär på var och en av de två länkarna element kinematiskt par. Ett element i ett kinematiskt par kan vara punkt , linje , yta.
Kinematiska par vars element punkt eller linje , kallas högre ; kinematiska par, vars element yta , kallad sämre .
Beroende på geometrin hos en (eller båda) av kontaktlänkarna särskiljs kinematiska par: sfäriska, koniska, cylindriska, plana, spiralformade.
Beroende på arten av den relativa rörelsen av länkarna som tillåts av det kinematiska paret särskiljs rotations (B), translationell (P), rotations-translationell (B + P) och med skruvrörelse av VP:n . Skillnaden mellan par av typ B + P och VP är att i den första är de relativa rörelserna (roterande och translationella) oberoende, och i den andra kan en rörelse inte utföras utan den andra.
Tillsammans med länkpar som är i kontakt längs samma yta, linje eller punkt, används i praktiken par med flera kontakter. Detta är antingen en upprepning av interaktionselement (splines, flerstartsskruv, kugghjulspar), eller användning av samtidig kontakt längs ytan och linjen (sfäriskt par med en stift), längs cylindriska och plana ytor (par med en glidnyckel ). Upprepningen av kontakt mellan länkar kännetecknar ekvivalensen av par av olika typer. Ett par med en trepunktskontakt kan vara ekvivalent med ett plant eller sfäriskt undre par när det gäller arten av länkarnas rörelse.
För en stel kropp som rör sig fritt i rymden är antalet frihetsgrader (antalet möjliga rörelser i ett mekaniskt system oberoende av varandra) sex: tre translationella längs axlarna X, Y, Z och tre roterande runt dessa axlar (Fig. 2.1 ).
För länkar som ingår i ett kinematiskt par är antalet frihetsgrader alltid mindre än sex, eftersom kontaktvillkoren (bindningar) minskar antalet möjliga rörelser hos en länk i förhållande till en annan: en länk kan inte tränga in i en annan och inte röra sig bort från det.
I det allmänna fallet lägger varje kinematiskt par S-bindningar på länkarnas relativa rörelse, vilket tillåter H=6 - S relativa rörelser av länkarna. Beroende på antalet överlagrade bindningar S (de återstående frihetsgraderna H), särskiljs 5 klasser av kinematiska par. En sådan klassificering av kinematiska par föreslogs av I.I. Artobolevsky (tabell 2.1)
Tabellerna 2.2-2.4 visar exempel på utformningen av kinematiska par. De par som visas i tabellerna 2.2 och 2.4 är klassificerade utifrån antagandet att det inte finns någon friktion och deformation av länkarna. Friktion gör att separata par kan användas i friktionsväxlar. Med tanke på deformationen kan par med punktkontakt omvandlas till par med ytkontakt.
Tabell 2.1
Typer av kinematiska par
Grundläggande begrepp och definitioner i mekanismteorin
Teorin om mekanismer och maskiner studerar struktur, kinematik och dynamik hos mekanismer och maskiner.
mekanism Ett artificiellt skapat system av kroppar kallas, utformat för att omvandla rörelsen hos en eller flera kroppar till de nödvändiga rörelserna av andra kroppar.
De fasta kropparna som utgör mekanismen kallas länkar.
Varje rörlig del eller grupp av delar som bildar ett styvt rörligt system av kroppar kallas rörlig länkmekanism.
Alla fasta delar bildar ett styvt fast system av kroppar, som kallas en fast länk eller rack.
Därför har varje mekanism en fast och en eller flera rörliga länkar.
Anslutningen av två kontaktlänkar, som tillåter deras relativa rörelse, kallas ett kinematiskt par.
Ytor, linjer, punkter på en länk, längs vilka den kan komma i kontakt med en annan länk, som bildar ett kinematiskt par, kallas länkelement.
Ett sammankopplat system av länkar som bildar kinematiska par med varandra kallas en kinematisk kedja.
Mekanism- det finns en kinematisk kedja som används för att utföra den nödvändiga rörelsen.
Mekanismerna som utgör maskinen är varierande. Med tanke på deras funktionella syfte är maskinmekanismer indelade i följande typer:
a) mekanismer för motorer och omvandlare:
motormekanismer omvandlar olika typer av energi till mekaniskt arbete;
omvandlarmekanismer utför omvandlingen av mekaniskt arbete till andra typer av energi;
b) transmissionsmekanismer,överföring av rörelse från motorn till den tekniska maskinen eller verkställande organet;
i) verkställande mekanismer, som direkt påverkar den bearbetade miljön eller objektet;
G) styrningsmekanismer, kontroll och reglering, utföra processkontroll, kontroll, etc.;
e) automatiska räknemekanismer, vägning och förpackning som används i maskiner som producerar styckeprodukter i massstorlek.
Kinematiska par och deras klassificering
Huvudegenskapen för ett par är antalet geometriska parametrar som kan användas för att bestämma den relativa positionen för de anslutna länkarna. Till exempel, när man berör rotationsytan, bestäms länkarnas relativa position helt genom att endast ställa in en parameter - vinkeln för relativ rotation av länkarna i planet vinkelrätt mot rotationsaxeln.
När man berör en sfärisk yta finns det redan tre sådana parametrar - dessa är rotationsvinklarna runt tre ömsesidigt vinkelräta axlar som skär varandra i sfärens mitt.
Följaktligen lägger elementen i det kinematiska paret vissa restriktioner på länkarnas relativa rörelse, och länkar samman koordinaterna för punkterna för båda länkarna på ett visst sätt.
De begränsningar som läggs av elementen i ett kinematiskt par på den relativa rörelsen av länkarna som bildar paret kallas begränsningar, och kontrollerna som uttrycker dessa begränsningar kallas begränsningsekvationer.
Låt oss överväga vilka bindningar och i vilken kvantitet som kan påtvingas den relativa rörelsen av länkarna i ett kinematiskt par.
Som bekant, i det allmänna fallet, har varje absolut stel kropp som rör sig fritt i rymden sex frihetsgrader:
tre rotationer runt X-, Y-, Z-axlarna och tre translationsrörelser längs samma axlar.
Restriktionerna som åläggs den relativa rörelsen av en länk i ett kinematiskt par begränsar samma möjliga relativa rörelser som länkarna har i ett fritt tillstånd.
Som ett resultat av dessa begränsningar blir några av de sex möjliga relativa rörelserna för en fritt rörlig länk bundna för den. De återstående oberoende möjliga rörelserna bestämmer antalet frihetsgrader för länkarna i det kinematiska paret i deras relativa rörelse.
Kinematiska par, beroende på antalet anslutningsvillkor som åläggs den relativa rörelsen av dess länkar, är indelade i fem klasser:
Ett par av klass I - (Fig. 1 a) ett fem-rörligt par, har ett antal frihetsgrader för länkar lika med fem och ett antal anslutningsvillkor lika med 1;
Ett par av klass II - (Fig. 1b) ett fyrrörligt par, antalet frihetsgrader för länken i det kinematiska paret är fyra, antalet anslutningsvillkor är 2;
Ett par av klass III - (Fig. 1 c, i, d) ett tre-rörligt par, antalet frihetsgrader för länken i det kinematiska paret är tre, antalet anslutningsvillkor är 3;
Ett par av klass IV - (Fig. 1 e, i, f) ett tvårörligt par, antalet frihetsgrader för länken är 2, antalet anslutningsvillkor är 4;
Ett klass V-par är (fig. 1 g, h. i) ett enkelrörligt (roterande par), antalet frihetsgrader för länken är lika med en, antalet anslutningsvillkor är 5.
Kinematiska par är indelade i rumsliga och platta. Rumsliga kinematiska par är par vars länkpunkter i relativ rörelse beskriver rumsliga kurvor. Plana kinematiska par kallas sådana par, vars punkter i länkarna i relativ rörelse rör sig i parallella plan, d.v.s. deras banor är plana kurvor. Inom modern maskinteknik används platta mekanismer, vars länkar ingår i par av klass IV och V, särskilt ofta.
Kinematiska par skiljer sig också åt i typen av kontakt mellan länkarna. Om elementen i ett kinematiskt par är sådana att de vid varje relativ position av länkarna har kontakt på ytan, så kallas paret det lägsta. Om beröringen sker vid separata punkter eller längs linjer, kallas paret det högsta.
Med den relativa rörelsen av länkarna som bildar det nedre paret glider kontaktytorna över varandra. Om länkarna bildar ett högre par, kan deras relativa rörelse ske både med glidning av elementen i paret och utan det - genom att rulla.