Կապի պայմանների թիվը Ս	Ազատության աստիճանների թիվը Հ	Կինեմատիկական զույգի նշանակում	Կինեմատիկական զույգերի դաս	Զույգի անուն	Նկար	Խորհրդանիշ
			Ի	Հինգ շարժական գնդակ-ինքնաթիռ
			II	Չորս շարժական գլան-հարթություն
			III	Երեք շարժական հարթաչափ
			III	Եռաչափ շարժական գնդաձև
			IV	Երկու շարժական գնդաձև մատով
			IV	Երկու շարժական գլանաձև
			Վ	Մեկ շարժական պտուտակ
			Վ	Մեկ շարժական պտտվող
			Վ	Մեկ շարժվող թարգմանություն

Կինեմատիկական զույգեր կազմող կապերի համակարգը միմյանց հետ կոչվում է կինեմատիկական շղթա.

մեխանիզմ Այնպիսի կինեմատիկական շղթա է կոչվում, որում մեկ կամ մի քանի օղակների տվյալ շարժման համար, որոնք սովորաբար կոչվում են մուտքային կամ առաջատար, դրանցից որևէ մեկի (օրինակ՝ դարակաշարերի) համեմատ, բոլոր մյուսները կատարում են եզակիորեն սահմանված շարժումներ:

Մեխանիզմը կոչվում է հարթ, եթե այն կազմող օղակների բոլոր կետերը նկարագրում են զուգահեռ հարթություններում ընկած հետագծերը:

Կինեմատիկական սխեմա մեխանիզմը մեխանիզմի գրաֆիկական ներկայացում է, որը մասշտաբավորվում է կապերի և կինեմատիկական զույգերի խորհրդանիշների միջոցով: Այն տալիս է մեխանիզմի կառուցվածքի և կինեմատիկական վերլուծության համար անհրաժեշտ կապերի չափերի ամբողջական պատկերը։

Կառուցվածքային սխեման մեխանիզմը, ի տարբերություն կինեմատիկական դիագրամի, կարող է իրականացվել առանց սանդղակը դիտարկելու և պատկերացում է տալիս միայն մեխանիզմի կառուցվածքի մասին։

Մեխանիզմի ազատության աստիճանների թիվըկոչվում է անկախ կոորդինատների թիվը, որոնք որոշում են բոլոր կապերի դիրքը դարակի նկատմամբ: Այս կոորդինատներից յուրաքանչյուրը կոչվում է ընդհանրացված.Այսինքն՝ մեխանիզմի ազատության աստիճանների թիվը հավասար է ընդհանրացված կոորդինատների թվին։

Տարածական մեխանիզմների ազատության աստիճանների քանակը որոշելու համար օգտագործվում է Սոմով-Մալիշևի կառուցվածքային բանաձևը.

W = 6n - 5p 1 - 4p 2 - 3p 3 - 2p 4 - 1p 5, (1.1)

որտեղ՝ W - մեխանիզմի ազատության աստիճանների քանակը.

n-ը շարժվող հղումների թիվն է.

p 1, p 2, p 3, p 4, p 5 - համապատասխանաբար, մեկ-, երկու-, երեք-, չորս և

հինգ շարժվող կինեմատիկական զույգեր;

6 - տարածության մեջ մեկ մարմնի ազատության աստիճանների թիվը.

5, 4, 3, 2, 1 - համապատասխանաբար պարտադրված կապի պայմանների քանակը

մեկ, երկու, երեք, չորս և հինգ շարժվող զույգերի համար:

Հարթ մեխանիզմի ազատության աստիճանների քանակը որոշելու համար օգտագործվում է Չեբիշևի կառուցվածքային բանաձևը.

W = 3n - 2p 1, - 1p 2, (1.2)

որտեղ W-ը հարթ մեխանիզմի ազատության աստիճանների թիվն է.

n-ը շարժվող հղումների թիվն է.

p 1 - մեկ շարժվող կինեմատիկական զույգերի թիվը, որոնք գտնվում են

ինքնաթիռները ցածր կինեմատիկական զույգերով;

p 2 - կրկնակի շարժվող կինեմատիկական զույգերի թիվը, որոնք գտնվում են հարթության մեջ

ամենաբարձրն են;

3 - ինքնաթիռի վրա մարմնի ազատության աստիճանների քանակը.

2 - ամենացածր կինեմատիկական վրա դրված կապերի քանակը

1-ը ամենաբարձր կինեմատիկական զույգի վրա դրված պարտատոմսերի թիվն է:

Շարժունակության աստիճանը որոշում է մեխանիզմի մուտքային կապերի քանակը։ 0-ի կամ 1-ից ավելի շարժունակության աստիճանը հաշվարկելիս անհրաժեշտ է ստուգել՝ արդյոք մեխանիզմն ունի պասիվ սահմանափակումներ, թե ազատության լրացուցիչ աստիճաններ։

Սոմով-Մալիշև և Չեբիշև բանաձևերը կոչվում են կառուցվածքային,քանի որ նրանք կապում են մեխանիզմի ազատության աստիճանների թիվը նրա շղթաների քանակի և կինեմատիկական զույգերի քանակի և տեսակի հետ։

Այս բանաձևերը դուրս բերելիս ենթադրվում էր, որ բոլոր վերադրված կապերն անկախ են, այսինքն. դրանցից ոչ մեկը հնարավոր չէ ձեռք բերել մյուսների արդյունքում: Որոշ մեխանիզմներում այս պայմանը չի պահպանվում. վերադրված կապերի ընդհանուր թիվը կարող է ներառել որոշակի թվով q ավելորդ (կրկնվող, պասիվ) կապեր, որոնք կրկնօրինակում են այլ կապեր՝ չփոխելով մեխանիզմի շարժունակությունը, այլ միայն այն վերածելով ստատիկորեն անորոշ համակարգի: Այս դեպքում, երբ օգտագործվում են Սոմով-Մալիշև և Չեբիշև բանաձևերը, այս կրկնվող կապերը պետք է հանվեն վերադրված կապերի քանակից.

W \u003d 6n - (5p 1 + 4p 2 + Zr 3 + 2p 4 + p 5 - q),

W \u003d 3n - (2p 1 + p 2 - q),

որտեղից q \u003d W - 6n + 5p 1 + 4p 2 + Zp 3 + 2p 4 + p 5,

կամ q \u003d W - 3n + 2p 1 + p 2:

Ընդհանուր դեպքում վերջին հավասարումների մեջ կան երկու անհայտներ (W և q), որոնց գտնելը բարդ խնդիր է։

Այնուամենայնիվ, որոշ դեպքերում W-ը կարելի է գտնել երկրաչափական նկատառումներից, ինչը թույլ է տալիս մեզ որոշել q-ն՝ օգտագործելով վերջին հավասարումները:

Բրինձ. 1.1 ա) Կռունկ-շարժիչ մեխանիզմ՝ ավելորդով

միացումներ (երբ ծխնիների առանցքները զուգահեռ չեն):

բ) նույն մեխանիզմն առանց ավելորդ կապերի (փոխարինված

կինեմատիկական B և C զույգեր):

իսկ մեխանիզմը դառնում է տարածական: Այս դեպքում Սոմով-Մալիշևի բանաձևը տալիս է հետևյալ արդյունքը.

W \u003d 6n - 5p 1, \u003d 6 3-5 4 \u003d -2,

դրանք. ստացվում է ոչ թե մեխանիզմ, այլ ֆերմա՝ ստատիկորեն անորոշ։ Ավելորդ միացումների թիվը կլինի (որովհետև իրականում W=l) q=l-(-2) = 3:

Ավելորդ միացումները շատ դեպքերում պետք է վերացվեն՝ փոխելով կինեմատիկական զույգերի շարժունակությունը:

Օրինակ՝ դիտարկվող մեխանիզմի համար (նկ. 1.1, բ) ծխնի B-ն փոխարինել երկշարժ կինեմատիկական զույգով (p 2 \u003d 1), իսկ ծխնի C-ը եռաշարժով (p 3 \u003d 1) , ստանում ենք.

q = 1 - 6 3 + 5 2 + 4 1 + 3 1 = 0,

դրանք. չկան ավելորդ կապեր, և մեխանիզմը ստատիկորեն որոշելի է:

Երբեմն ավելորդ կապերը միտումնավոր ներմուծվում են մեխանիզմի կազմի մեջ, օրինակ՝ դրա կոշտությունը բարձրացնելու համար։ Նման մեխանիզմների կատարումն ապահովվում է, երբ պահպանվում են որոշակի երկրաչափական հարաբերություններ։ Որպես օրինակ, դիտարկենք կախովի զուգահեռագծի մեխանիզմը (նկ. 1.2, ա), որում AB / / CD, BC / / AD; n = 3, p 1 = 4, W = 1 և q = 0:

Բրինձ. 1.2. Հոդավորված զուգահեռագիծ.

ա) առանց պասիվ կապերի,

բ) պասիվ կապերով

Մեխանիզմի կոշտությունը մեծացնելու համար (նկ. 1.2, բ) ներմուծվում է լրացուցիչ կապ EF, իսկ EF //BC-ով նոր երկրաչափական սահմանափակումներ չեն ներդրվում, մեխանիզմի շարժումը չի փոխվում և իրականում դեռևս W = 1: , թեև ըստ Չեբիշևի բանաձևի ունենք՝ W = 3 4 – 2 6 = 0, այսինքն. ֆորմալ առումով մեխանիզմը ստատիկորեն անորոշ է: Այնուամենայնիվ, եթե EF-ը BC-ին զուգահեռ չէ, շարժումը դառնում է անհնար, այսինքն. W-ն իսկապես 0 է:

Համաձայն Լ.Վ. Ասուրա, ցանկացած մեխանիզմ ձևավորվում է մեխանիկական համակարգին հաջորդաբար միանալով որոշակի շարժման (մուտքային կապեր և դարակ) կինեմատիկական շղթաներով, որոնք բավարարում են պայմանը, որ դրանց շարժունակության աստիճանը 0 է: Նման շղթաները, ներառյալ միայն 5-րդի ամենացածր կինեմատիկական զույգերը: դասարան, կոչվում են Ասորական խմբեր.

Assur խումբը չի կարող տարրալուծվել ավելի փոքր խմբերի, որոնք ունեն շարժունակության զրոյական աստիճան:

Assur խմբերը բաժանվում են դասերի՝ կախված իրենց կառուցվածքից։

Մուտքային կապը, որը կազմում է դարակի հետ ամենացածր կինեմատիկական զույգը, կոչվում է առաջին կարգի մեխանիզմ (Նկար 1.3): Այս մեխանիզմի շարժունակության աստիճանը 1 է։

Նկար 1.3. Առաջին կարգի մեխանիզմներ

Assur խմբի շարժունակության աստիճանը 0 է

Այս պայմանից կարելի է որոշել կապը հինգերորդ դասի ստորին կինեմատիկական զույգերի և Ասսուր խմբի մեջ ներառված կապերի քանակի միջև։

Այսպիսով, ակնհայտ է, որ խմբի հղումների թիվը պետք է լինի զույգ, իսկ հինգերորդ դասի զույգերի թիվը միշտ 3-ի բազմապատիկ է։

Ասուր խմբերը բաժանվում են դասերի և կարգերի։ Երբ միավորվում են n=2 և p 5 =3, ձևավորվում են երկրորդ դասի Ասուր խմբերը։

Բացի այդ, խմբերը բաժանվում են պատվերների. Assur խմբի կարգը որոշվում է տարրերի քանակով (արտաքին կինեմատիկական զույգեր), որոնցով խումբը կցվում է մեխանիզմին։

Գոյություն ունեն երկրորդ դասի Ասուր խմբերի 5 տեսակ (Աղյուսակ 1.3):

Երկրորդից վերև գտնվող Ասսուր խմբի դասը որոշվում է ներքին կինեմատիկական զույգերի քանակով, որոնք կազմում են ամենաբարդ փակ եզրագիծը:

n \u003d 4 p 5 \u003d 6-ի համադրությամբ ձևավորվում են երրորդ և չորրորդ դասերի Ասսուր խմբերը (Աղյուսակ 1.3): Այս խմբերը չեն տարբերվում ըստ տեսակների։

Մեխանիզմի ընդհանուր դասը որոշվում է տվյալ մեխանիզմում ընդգրկված Ասսուր խմբերի ամենաբարձր դասով։

Մեխանիզմի կառուցվածքի բանաձևը ցույց է տալիս այն հաջորդականությունը, որով Ասուր խմբերը կցվում են առաջին կարգի մեխանիզմին:

Օրինակ, եթե մեխանիզմի կառուցվածքի բանաձեւն է

1 (1) 2 (2,3) 3 (4,5,6,7) ,

ապա սա նշանակում է, որ երկրորդ դասի Ասուր խումբը, ներառյալ 2-րդ և 3-րդ կապերը, և երրորդ դասի Ասսուր խումբը, ներառյալ 4, 5, 6, 7 հղումները, կցված են առաջին դասի մեխանիզմին (հղում 1-ի հետ. դարակ) մեխանիզմը, երրորդ դասն է։ Ուստի մենք ունենք երրորդ կարգի մեխանիզմ։

Կինեմատիկական զույգը երկու իրար հաջորդող օղակների շարժական միացում է, որն ապահովում է նրանց որոշակի հարաբերական շարժում։ Կինեմատիկական զույգի տարրերը գծերի կամ կետերի մակերևույթների ամբողջություն են, որոնց երկայնքով տեղի է ունենում երկու կապերի շարժական միացում և որոնք կազմում են կինեմատիկական զույգ: Որպեսզի զույգ գոյություն ունենա, դրա բաղկացուցիչ օղակների տարրերը պետք է մշտական ​​կապի մեջ լինեն Տ.

Կիսեք աշխատանքը սոցիալական ցանցերում

Եթե ​​այս աշխատանքը ձեզ չի համապատասխանում, ապա էջի ներքևում կա նմանատիպ աշխատանքների ցանկ։ Կարող եք նաև օգտագործել որոնման կոճակը

Դասախոսություն 2

Ինչ էլ որ լինի մեքենայի մեխանիզմը, այն միշտ բաղկացած է միայն կապերից և կինեմատիկական զույգերից:

Շարժվող օղակների վրա մեխանիզմներում պարտադրված կապի պայմանները, մեքենաների և մեխանիզմների տեսության մեջ ընդունված է անվանել կինեմատիկական զույգեր։

Կինեմատիկ զույգկոչվում է երկու իրար հաջորդող օղակների շարժական միացում՝ ապահովելով նրանց որոշակի հարաբերական շարժում։

Աղյուսակում. 2.1-ում ներկայացված են գործնականում ամենատարածված կինեմատիկական զույգերի անունները, գծագրերը, խորհրդանիշները, ինչպես նաև դրանց դասակարգումը:

Կապերը, երբ միավորվում են կինեմատիկական զույգի մեջ, կարող են շփվել միմյանց հետ մակերեսների, գծերի և կետերի երկայնքով:

Կինեմատիկական զույգի տարրերնրանք անվանում են Մակերեսների, գծերի կամ կետերի մի շարք, որոնց երկայնքով տեղի է ունենում երկու օղակների շարժական միացում և որոնք կազմում են կինեմատիկական զույգ: Կախված կինեմատիկական զույգերի տարրերի շփման տեսակից՝ լինում ենավելի ու ավելի ցածր կինեմատիկական զույգեր.

Կինեմատիկական զույգերը, որոնք ձևավորվում են տարրերով գծի կամ կետի տեսքով, կոչվում ենավելի բարձր.

Կինեմատիկական զույգերը, որոնք ձևավորվում են տարրերով մակերեսների տեսքով, կոչվում ենավելի ցածր.

Որպեսզի զույգը գոյություն ունենա, դրա բաղկացուցիչ օղակների տարրերը պետք է մշտական ​​շփման մեջ լինեն, այսինքն. փակ լինել. Կինեմատիկական զույգերի փակումը կարող է լինելերկրաչափական կամ ուժային, Օրինակ՝ սեփական զանգվածի օգնությամբ, աղբյուրներով և այլն։

Կինեմատիկական զույգերի ուժը, մաշվածության դիմադրությունը և ամրությունը կախված են դրանց տեսակից և դիզայնից: Ստորին զույգերն ավելի դիմացկուն են մաշվածության նկատմամբ, քան բարձրերը: Սա բացատրվում է նրանով, որ ստորին զույգերում զույգերի տարրերի շփումը տեղի է ունենում մակերևույթի երկայնքով, և, հետևաբար, նույն ծանրաբեռնվածությամբ դրանում առաջանում են ավելի ցածր հատուկ ճնշումներ, քան ավելի բարձր: Մաշվածությունը, ceteris paribus, համաչափ է կոնկրետ ճնշմանը, և, հետևաբար, ստորին զույգերը ավելի դանդաղ են մաշվում, քան ավելի բարձրները: Հետևաբար, մեքենաներում մաշվածությունը նվազեցնելու համար նախընտրելի է օգտագործել ավելի ցածր զույգեր, սակայն հաճախ ավելի բարձր կինեմատիկական զույգերի օգտագործումը հնարավորություն է տալիս զգալիորեն պարզեցնել մեքենաների կառուցվածքային դիագրամները, ինչը նվազեցնում է դրանց չափերը և հեշտացնում դիզայնը: Ուստի կինեմատիկական զույգերի ճիշտ ընտրությունը բարդ ինժեներական խնդիր է։

Կինեմատիկական զույգերը նույնպես բաժանվում ենազատության աստիճանների քանակը(շարժունակություն), որը հասանելի է դարձնում իր միջոցով միացված հղումներին, կամկապի պայմանների քանակը(զույգ դաս), զույգի կողմից պարտադրված կապակցված կապերի հարաբերական շարժման վրա: Նման դասակարգումն օգտագործելիս մեքենաների մշակողները տեղեկատվություն են ստանում կապերի հնարավոր հարաբերական շարժումների և զույգի տարրերի միջև ուժային գործոնների փոխազդեցության բնույթի մասին:

Անվճար հղում, որը գտնվում է ընդհանուր դեպքումՄ - ծավալային տարածություն, որը թույլ է տալիսՊ ամենապարզ շարժումների տեսակները, ունի ազատության մի շարք աստիճաններ: ( H) կամ W - շարժական:

Այսպիսով, եթե կապը գտնվում է եռաչափ տարածության մեջ, որը թույլ է տալիս վեց տեսակի պարզ շարժումներ՝ երեք պտտվող և երեք թարգմանական առանցքների շուրջ և երկայնքով: X, V, Z , ապա ասում ենք, որ այն ունի վեց աստիճանի ազատություն, կամ ունի վեց ընդհանրացված կոորդինատներ, կամ վեց շարժական է։ Եթե ​​հղումը գտնվում է երկչափ տարածության մեջ, որը թույլ է տալիս երեք տեսակի պարզ շարժումներ՝ մեկ պտույտ շուրջըԶ և երկու թարգմանական առանցքների երկայնքով X և Y , հետո ասում են՝ երեք աստիճանի ազատություն ունի, կամ երեք ընդհանրացված կոորդինատ, կամ եռաշարժական է եւ այլն։

Աղյուսակ 2.1

Երբ հղումները համակցվում են կինեմատիկական զույգերի միջոցով, նրանք կորցնում են իրենց ազատության աստիճանը: Սա նշանակում է, որ կինեմատիկական զույգերը պարտադրում են այն կապերը, որոնք դրանք կապում են թվովՍ.

Կախված կինեմատիկական զույգի մեջ համակցված կապերի ազատության աստիճանից, որոշեք զույգի շարժունակությունը ( W = H ): Եթե ​​H-ը հարաբերական շարժման մեջ գտնվող կինեմատիկական զույգի կապերի ազատության աստիճանների թիվն է,դեպի Զույգերի շարժունակությունը որոշվում է հետևյալ կերպ.

որտեղ Պ - տարածության շարժունակությունը, որտեղ առկա է դիտարկվող զույգը.Ս - զույգի կողմից պարտադրված պարտատոմսերի քանակը.

Հարկ է նշել, որ զույգի շարժունակությունըՎ , սահմանված (2.1) կողմից, կախված չէ այն տարածության տեսակից, որտեղ այն իրականացվում է, այլ միայն շինարարությունից:

Օրինակ, պտտվող (թարգմանական) (տես Աղյուսակ 2.1) զույգը, ինչպես վեց, այնպես էլ երեք շարժական տարածության մեջ, դեռ կմնա միաշարժ, առաջին դեպքում դրա վրա կպահանջվի 5 կապ, իսկ երկրորդ դեպքում՝ 2 պարտատոմս, և, հետևաբար, կունենանք համապատասխանաբար.

վեց շարժական տարածքի համար.

երեք շարժական տարածքի համար.

Ինչպես տեսնում եք, կինեմատիկական զույգերի շարժունակությունը կախված չէ տարածության բնութագրերից, ինչը այս դասակարգման առավելությունն է։ Ընդհակառակը, կինեմատիկական զույգերի հաճախակի բաժանումը դասերի տուժում է նրանից, որ զույգի դասը կախված է տարածության բնութագրերից, ինչը նշանակում է, որ նույն զույգը տարբեր տարածություններում ունի այլ դաս: Սա անհարմար է գործնական նպատակների համար, ինչը նշանակում է, որ կինեմատիկական զույգերի նման դասակարգումը իռացիոնալ է, ուստի ավելի լավ է չօգտագործել այն:

Հնարավոր է ընտրել զույգի տարրերի այնպիսի ձև, որպեսզի մեկ ինքնուրույն տարրական շարժումով առաջանա երկրորդը` կախյալ (ածանցյալ): Նման կինեմատիկական զույգի օրինակ է պտուտակ (Աղյուսակ 2. 1) . Այս զույգում պտուտակի (ընկույզի) պտտվող շարժումը առաջացնում է նրա (նրա) թարգմանական շարժումը առանցքի երկայնքով: Նման զույգը պետք է վերագրվի մեկ շարժվողին, քանի որ դրանում իրականացվում է միայն մեկ անկախ ամենապարզ շարժում:

Կինեմատիկական կապեր.

Աղյուսակում տրված կինեմատիկական զույգեր: 2.1, պարզ և կոմպակտ: Նրանք իրականացնում են մեխանիզմների ստեղծման համար անհրաժեշտ հղումների գրեթե բոլոր ամենապարզ հարաբերական շարժումները։ Այնուամենայնիվ, մեքենաներ և մեխանիզմներ ստեղծելիս դրանք հազվադեպ են օգտագործվում: Դա պայմանավորված է նրանով, որ շփման մեծ ուժեր սովորաբար առաջանում են զույգ կազմող օղակների շփման կետերում։ Սա հանգեցնում է զույգի տարրերի զգալի մաշվածության և, հետևաբար, դրա ոչնչացմանը: Հետևաբար, կինեմատիկական զույգի ամենապարզ երկշղթա կինեմատիկական շղթան հաճախ փոխարինվում է ավելի երկար կինեմատիկական շղթաներով, որոնք միասին իրականացնում են կապերի նույն հարաբերական շարժումը, ինչ փոխարինվող կինեմատիկական զույգը։

Կինեմատիկական շղթան, որը նախատեսված է կինեմատիկական զույգին փոխարինելու համար, կոչվում է կինեմատիկական միացում.

Եկեք կինեմատիկական շղթաների օրինակներ բերենք գործնականում ամենատարածված պտտվող, թարգմանական, պտուտակաձև, գնդաձև և հարթությունից հարթ կինեմատիկական զույգերի համար:

Սեղանից. 2.1 երևում է, որ պտտվող կինեմատիկական զույգի ամենապարզ անալոգը պտտվող տարրերով առանցքակալն է։ Նմանապես, գլանային ուղեցույցները փոխարինում են գծային զույգը և այլն:

Կինեմատիկական միացումներն ավելի հարմար և հուսալի են շահագործման մեջ, դիմակայում են շատ ավելի մեծ ուժերի (պահերին) և թույլ են տալիս մեխանիզմներին աշխատել կապերի հարաբերական բարձր արագությամբ:

Մեխանիզմների հիմնական տեսակները.

Մեխանիզմ Այն կարելի է համարել կինեմատիկական շղթայի հատուկ դեպք, որի դեպքում առնվազն մեկ օղակը վերածվում է դարակի, իսկ մնացած օղակների շարժումը որոշվում է մուտքային օղակների նշված շարժումով։

Մեխանիզմը ներկայացնող կինեմատիկական շղթայի տարբերակիչ առանձնահատկություններն են դարակի նկատմամբ նրա օղակների շարժման շարժունակությունը և որոշակիությունը:

Մեխանիզմը կարող է ունենալ մի քանի մուտքային և մեկ ելքային կապ, որի դեպքում այն ​​կոչվում է գումարման մեխանիզմ, և հակառակը՝ մեկ մուտքային և մի քանի ելքային օղակ, այնուհետև այն կոչվում է տարբերակիչ մեխանիզմ։

Մեխանիզմները բաժանվում ենուղեցույցներ և փոխանցում.

փոխանցման մեխանիզմկոչվում է սարք, որը նախատեսված է մուտքային և ելքային կապերի շարժումների միջև տրված ֆունկցիոնալ հարաբերություն վերարտադրելու համար:

ուղեցույց մեխանիզմնրանք անվանում են մեխանիզմ, որի դեպքում կապի որոշակի կետի հետագիծը, որը կազմում է կինեմատիկական զույգեր միայն շարժվող կապերով, համընկնում է տվյալ կորի հետ:

Դիտարկենք մեխանիզմների հիմնական տեսակները, որոնք լայն կիրառություն են գտել տեխնոլոգիայի մեջ:

Մեխանիզմները, որոնց օղակները կազմում են միայն ստորին կինեմատիկական զույգերը, կոչվում ենհոդակապ-լծակ. Այս մեխանիզմները լայնորեն կիրառվում են այն պատճառով, որ դրանք դիմացկուն են, հուսալի և հեշտ գործելու համար: Նման Մեխանիզմների հիմնական ներկայացուցիչը հոդակապ չորս օղակն է (նկ. 2.1):

Մեխանիզմների անվանումները սովորաբար որոշվում են դրանց մուտքային և ելքային կապերի անուններով կամ դրանց կազմի մեջ ներառված բնորոշ կապով:

Կախված մուտքային և ելքային կապերի շարժման օրենքներից՝ այս մեխանիզմը կարելի է անվանել կռունկ-ռոքեր, կրկնակի կռունկ, կրկնակի ճոճանակ, ռոքեր-կռունկ։

Հոդակապ չորս օղակն օգտագործվում է հաստոցաշինության, գործիքաշինության, ինչպես նաև գյուղատնտեսական, սննդի, ձյուն մաքրող և այլ մեքենաներում։

Եթե ​​մենք փոխարինենք պտտվող զույգը կախովի չորս հղման մեջ, օրինակԴ , թարգմանական, ապա մենք ստանում ենք հայտնի crank-slider մեխանիզմը (նկ. 2.2):

Բրինձ. 2.2. Կռունկ-սահող մեխանիզմների տարբեր տեսակներ.

1 - կռունկ 2 - միացնող գավազան; 3 - սահիկ

Կռունկ-սլայդեր (սլայդեր-կռունկ) մեխանիզմը լայն կիրառություն է գտել կոմպրեսորների, պոմպերի, ներքին այրման շարժիչների և այլ մեքենաներում։

Պտտվող զույգի փոխարինում կախովի չորս կապովԻՑ թարգմանության համար մենք ստանում ենք ճոճվող մեխանիզմ (նկ. 2.3):

Պ–ում և գ–ում .2.3, ճոճվող մեխանիզմում ստացվում է կախովի չորս կապից՝ դրանում պտտվող զույգերը փոխարինելովԿարող եմ անել առաջադեմ համար.

Ճոճվող մեխանիզմները լայն կիրառություն են գտել պլանավորման մեքենաներում՝ շնորհիվ աշխատանքի և պարապուրդի անհամաչափության իրենց բնորոշ հատկության: Սովորաբար նրանք ունենում են երկար աշխատանքային հարված և արագ պարապ հարված, որն ապահովում է կտրիչի վերադարձը իր սկզբնական դիրքին:

Բրինձ. 2.3. Ռոքերի մեխանիզմների տարբեր տեսակներ.

1 - կռունկ; 2 - քար; 3 - կուլիսային.

Կրունկ-լծակ մեխանիզմները մեծ կիրառություն են գտել ռոբոտաշինության մեջ (նկ. 2.4):

Այս մեխանիզմների առանձնահատկությունն այն է, որ նրանք ունեն մեծ թվով ազատության աստիճաններ, ինչը նշանակում է, որ նրանք ունեն բազմաթիվ սկավառակներ: Մուտքային կապերի շարժիչների համակարգված աշխատանքը ապահովում է բռնիչի շարժումը ռացիոնալ հետագծի երկայնքով և շրջակա տարածության տվյալ վայրում:

Տարածված կիրառություն ճարտարագիտության մեջխցիկի մեխանիզմներ. Տեսախցիկի մեխանիզմների օգնությամբ կառուցվածքային առումով ամենահեշտ ձևն է շարժվող կապի գրեթե ցանկացած շարժում ստանալու համար տվյալ օրենքի համաձայն,

Ներկայումս կան խցիկի մեխանիզմների մեծ թվով սորտեր, որոնցից մի քանիսը ներկայացված են Նկ. 2.5.

Խցիկի մեխանիզմի ելքային կապի շարժման անհրաժեշտ օրենքը ձեռք է բերվում մուտքային կապին (խցիկին) համապատասխան ձև տալով։ Տեսախցիկը կարող է կատարել պտտվող (նկ. 2.5,ա, բ ), թարգմանական (նկ. 2.5,գ, գ ) կամ բարդ շարժում։ Ելքային կապը, եթե այն կատարում է թարգմանական շարժում (նկ. 2.5,ա, մեջ ), որը կոչվում է հրող, և եթե օրորվում է (նկ. 2.5,Գ ) - ռոքեր։ Ավելի բարձր կինեմատիկական զույգում շփման կորուստները նվազեցնելու համար AT օգտագործեք լրացուցիչ կապող գլան (նկ. 2.5,Գ):

Տեսախցիկի մեխանիզմները օգտագործվում են ինչպես աշխատանքային մեքենաներում, այնպես էլ տարբեր տեսակի հրամանատարական սարքերում:

Շատ հաճախ մետաղահատ մեքենաներում, մամլիչներում, տարբեր գործիքներում և չափիչ սարքերում օգտագործվում են պտուտակային մեխանիզմներ, որոնցից ամենապարզը ցույց է տրված նկ. 2.6:

Բրինձ. 2.6 Պտուտակային մեխանիզմ.

1 - պտուտակ; 2 - ընկույզ; A, B, C - կինեմատիկական զույգեր

Պտուտակային մեխանիզմները սովորաբար օգտագործվում են այնտեղ, որտեղ անհրաժեշտ է պտտվող շարժումը փոխակերպել փոխկապակցված թարգմանական շարժման կամ հակառակը: Շարժումների փոխկախվածությունը հաստատվում է պտուտակային զույգի երկրաչափական պարամետրերի ճիշտ ընտրությամբ AT .

Սեպ մեխանիզմներ (նկ. 2.7) օգտագործվում են տարբեր տեսակի կռվան սարքերում և սարքերում, որոնցում պահանջվում է մեծ ելքային ուժ ստեղծել սահմանափակ մուտքային ուժերով: Այս մեխանիզմների տարբերակիչ առանձնահատկությունը դիզայնի պարզությունն ու հուսալիությունն է:

Մեխանիզմները, որոնցում շփվող մարմինների միջև շարժման փոխանցումն իրականացվում է շփման ուժերի շնորհիվ, կոչվում են շփման։ Ամենապարզ երեք կապով շփման մեխանիզմները ներկայացված են նկ. 2.8

Բրինձ. 2.7 Սեպ մեխանիզմ.

1, 2 - հղումներ; L, V, C - կինեմատիկական խնջույքներ:

Բրինձ. 2.8 Շփման մեխանիզմներ.

ա - շփման մեխանիզմ զուգահեռ առանցքներով;բ - շփման մեխանիզմը հատվող առանցքներով;մեջ - դարակի և պինոնի շփման մեխանիզմ; 1 - մուտքային գլան (անիվ);

2 – ելքային գլան (անիվ); 2» - երկաթուղի

Շնորհիվ այն բանի, որ հղումները 1 և 2 միմյանց կցված, նրանց միջև շփման գծի երկայնքով առաջանում է շփման ուժ, որն իր հետ քաշում է շարժվող օղակը. 2 .

Շփման փոխանցումները լայնորեն կիրառվում են սարքերում, ժապավենային շարժիչներում, վարիատորներում (հարթ արագության կառավարմամբ մեխանիզմներ):

Տրված օրենքի համաձայն պտտվող շարժումը զուգահեռ, հատվող և հատվող առանցքներով լիսեռների միջև փոխադրելու համար օգտագործվում են տարբեր տեսակի շարժակներ։մեխանիզմներ . Անցանցների օգնությամբ հնարավոր է շարժում փոխանցել ինչպես լիսեռների միջևֆիքսված առանցքներ, այսպես հետ շարժվելով տարածության մեջ.

Հաղորդման մեխանիզմները օգտագործվում են ելքային կապի պտտման հաճախականությունը և ուղղությունը փոխելու, շարժումների գումարման կամ տարանջատման համար:

Նկ. 2.9-ում ներկայացված են ֆիքսված առանցքներով շարժակների հիմնական ներկայացուցիչները:

Նկար 2.9. Ֆիքսված առանցքներով փոխանցման շարժիչներ.

ա - գլանաձեւ;բ - կոնաձև; վերջում; g - դարակ;

1 - հանդերձում; 2 - հանդերձում; 2 * երկաթուղային

Երկու ցանցային փոխանցումներից փոքրը կոչվում էհանդերձանք և ավելին - հանդերձում անիվ.

Դարակը փոխանցման անիվի հատուկ դեպք է, որի կորության շառավիղը հավասար է անսահմանության:

Եթե ​​փոխանցման գնացքն ունի շարժական առանցքներով հանդերձներ, ապա դրանք կոչվում են մոլորակային (նկ. 2.10):

Մոլորակային հանդերձանքները, սակայն, համեմատած ֆիքսված առանցքի շարժակների հետ, թույլ են տալիս ավելի մեծ հզորության և փոխանցման գործակիցների փոխանցում ավելի փոքր թվով հանդերձանքներով: Դրանք լայնորեն կիրառվում են նաև գումարման և դիֆերենցիալ մեխանիզմների ստեղծման գործում։

Շարժումների փոխանցումը հատվող առանցքների միջև իրականացվում է ճիճու հանդերձանքի միջոցով (նկ. 2.11):

Պտուտակավոր փոխանցման տուփից ստացվում է ճիճու հանդերձանք՝ ընկույզը երկայնական կտրելով և երկու անգամ ծալելով փոխադարձ ուղղահայաց հարթություններում: Որդանման հանդերձանքն ունի ինքնաարգելակման հատկություն և թույլ է տալիս փոխանցման մեծ գործակիցները մեկ փուլով իրականացնել:

Բրինձ. 2.11. Որդանման հանդերձում:

1 - ճիճու, 2 - ճիճու անիվ:

Ընդհատվող շարժման մեխանիզմները ներառում են նաև մալթական խաչի մեխանիզմը: Նկ. З-Л «2. ցույց է տալիս քառասայր «Մալթական խաչի» մեխանիզմը.

«Մալթական խաչի» մեխանիզմը լապտերով փոխակերպում է առաջատար զույգի շարունակական պտույտը. 3 «խաչի» ընդհատվող պտույտի մեջ 2, լապտեր 3 առանց հարվածի մտնում է «խաչի» շառավղային ակոսը 2 և շրջում է այն անկյունը, որտեղ z-ը ակոսների թիվն է:

Շարժումը միայն մեկ ուղղությամբ իրականացնելու համար օգտագործվում են կապանման մեխանիզմներ։ Նկար 2.13-ը ցույց է տալիս կապանման մեխանիզմը, որը բաղկացած է ճոճվող թևից 1, անիվ 3-ից և թաթերից 3 և 4:

Ճոճանակը ճոճելիս 1 ճոճվող շուն 3 փոխանցում է պտույտ անիվին 2 միայն ճոճվող թեւը ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ շարժելիս: Անիվը պահելու համար 2 Ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ ինքնաբուխ պտույտից, երբ ճոճվող թեւը շարժվում է ժամացույցի հակառակ կողմում, օգտագործվում է կողպող թաթ 4 .

Մալթական և զրահավոր մեխանիզմները լայնորեն օգտագործվում են հաստոցների և գործիքների մեջ,

Եթե ​​անհրաժեշտ է մեխանիկական էներգիա փոխանցել տարածության մի կետից մյուսը համեմատաբար մեծ հեռավորության վրա, ապա օգտագործվում են ճկուն կապեր ունեցող մեխանիզմներ։

Գոտիներ, պարաններ, շղթաներ, թելեր, ժապավեններ, գնդիկներ և այլն օգտագործվում են որպես ճկուն օղակներ, որոնք փոխանցում են շարժումը նույնիսկ մեխանիզմներից մեկից մյուսը,

Նկ. 2.14-ը ցույց է տալիս ամենապարզ մեխանիզմի բլոկային դիագրամը՝ ճկուն կապով:

Ճկուն կապերով հանդերձները լայնորեն օգտագործվում են մեքենաշինության, գործիքաշինության և այլ ոլորտներում:

Առավել բնորոշ պարզ մեխանիզմները դիտարկվել են վերևում: մեխանիզմները տրված են նաև հատուկ Գրականությունում, վկայագրերում և տեղեկատու գրքերում, օրինակ, օրինակ.

Մեխանիզմների կառուցվածքային բանաձևեր.

Տարբեր մեխանիզմների կառուցվածքում (կառուցվածքում) կան ընդհանուր օրինաչափություններ, որոնք կապում են ազատության աստիճանների թիվըՎ մեխանիզմ՝ հղումների քանակով և դրա կինեմատիկական զույգերի քանակով ու տեսակով։ Այս օրինաչափությունները կոչվում են մեխանիզմների կառուցվածքային բանաձեւեր։

Տարածական մեխանիզմների համար Մալիշևի բանաձևը ներկայումս ամենատարածվածն է, որի ածանցյալը հետևյալն է.

Թողեք մեխանիզմի հետմ հղումներ (ներառյալ դարակը), - մեկ, երկու, երեք, չորս և հինգ շարժվող զույգերի թիվը: Նշենք շարժվող հղումների քանակը։ Եթե ​​բոլոր շարժվող օղակները ազատ մարմիններ լինեին, ապա ազատության աստիճանների ընդհանուր թիվը կլիներ 6 n . Այնուամենայնիվ, յուրաքանչյուր մեկ շարժվող զույգՎ դասը պարտադրում է զույգ կազմող կապերի հարաբերական շարժման վրա՝ 5 կապ, յուրաքանչյուրը երկու շարժվող զույգ. IV դաս - 4 պարտատոմս և այլն: Հետևաբար, ազատության աստիճանների ընդհանուր թիվը, որը հավասար է վեցի, կնվազի չափով.

որտեղ է կինեմատիկական զույգի շարժունակությունը, այն զույգերի թիվը, որոնց շարժունակությունը հավասար է.ես . Գերադրված միացումների ընդհանուր թիվը կարող է ներառել որոշակի թիվք ավելորդ (կրկնվող) միացումներ, որոնք կրկնօրինակում են այլ կապեր՝ չնվազեցնելով մեխանիզմի շարժունակությունը, այլ միայն այն վերածելով ստատիկորեն անորոշ համակարգի։ Հետևաբար, տարածական մեխանիզմի ազատության աստիճանների թիվը, որը հավասար է իր շարժվող կինեմատիկական շղթայի ազատության աստիճանների թվին դարակի համեմատ, որոշվում է հետևյալ Մալիշևյան բանաձևով.

կամ սղագրությամբ

(2.2)

ժամը, մեխանիզմը ստատիկորեն որոշված ​​համակարգ է, ժամը՝ ստատիկորեն անորոշ համակարգ:

Ընդհանուր դեպքում (2.2) հավասարման լուծումը դժվար խնդիր է, քանի որ անհայտ է W և q ; առկա լուծումները բարդ են և չեն դիտարկվում այս դասախոսության մեջ: Այնուամենայնիվ, կոնկրետ դեպքում, եթեՎ , հավասար է մեխանիզմի ընդհանրացված կոորդինատների թվին, որը գտնվել է երկրաչափական նկատառումներից, այս բանաձևից կարող եք գտնել ավելորդ կապերի քանակը (տես Ռեշետով Լ. Ն. Ռացիոնալ մեխանիզմների նախագծում. Մ.., 1972)

(2.3)

և լուծել մեխանիզմի ստատիկ որոշելիության խնդիրը. կամ, իմանալով, որ մեխանիզմը ստատիկորեն որոշված ​​է, գտնեք (կամ ստուգեք)Վ.

Կարևոր է նշել, որ կառուցվածքային բանաձևերը չեն ներառում հղումների չափերը, հետևաբար, մեխանիզմների կառուցվածքային վերլուծության մեջ դրանք կարելի է ենթադրել ցանկացած (որոշակի սահմաններում): Եթե ​​չկան ավելորդ միացումներ (), մեխանիզմի հավաքումը տեղի է ունենում առանց կապերի դեֆորմացման, վերջիններս կարծես թե ինքնակարգավորվում են. հետևաբար, նման մեխանիզմները կոչվում են ինքնահաստատում: Եթե ​​կան ավելորդ միացումներ (), ապա մեխանիզմի հավաքումը և նրա օղակների շարժումը հնարավոր է դառնում միայն վերջիններիս դեֆորմացման դեպքում։

Հարթ մեխանիզմների համար, առանց ավելորդ միացումների, կառուցվածքային բանաձևը կրում է Պ. Ներկայումս Չեբիշևի բանաձևը տարածվում է ցանկացած հարթ մեխանիզմի վրա և ստացվում է՝ հաշվի առնելով ավելորդ սահմանափակումները հետևյալ կերպ.

Մտեք հարթ մեխանիզմ՝ m կապերով (ներառյալ դարակը), - շարժական կապերի քանակը, - ստորին զույգերի թիվը և - ավելի բարձր զույգերի թիվը: Եթե ​​բոլոր շարժվող օղակները հարթ շարժում կատարող ազատ մարմիններ լինեին, ապա ազատության աստիճանների ընդհանուր թիվը հավասար կլիներ 3-ի։ n . Այնուամենայնիվ, յուրաքանչյուր ստորին զույգ երկու կապ է պարտադրում զույգը կազմող օղակների հարաբերական շարժման վրա՝ թողնելով ազատության մեկ աստիճան, իսկ յուրաքանչյուր ավելի բարձր զույգ պարտադրում է մեկ կապ՝ թողնելով 2 աստիճան ազատություն։

Գերադրված կապերի թիվը կարող է ներառել որոշակի քանակությամբ ավելորդ (կրկնվող) կապեր, որոնց վերացումը չի մեծացնում մեխանիզմի շարժունակությունը։ Հետևաբար, հարթ մեխանիզմի ազատության աստիճանների թիվը, այսինքն՝ նրա շարժական կինեմատիկական շղթայի ազատության աստիճանը դարակի համեմատ, որոշվում է հետևյալ Չեբիշևյան բանաձևով.

(2.4)

Եթե ​​հայտնի է, այստեղից կարող եք գտնել ավելորդ կապերի քանակը

(2.5)

«p» ինդեքսը մեզ հիշեցնում է, որ խոսքը կատարյալ հարթ մեխանիզմի, ավելի ճիշտ՝ դրա հարթ սխեմայի մասին է, քանի որ արտադրական անճշտությունների պատճառով հարթ մեխանիզմը որոշ չափով տարածական է։

Համաձայն (2.2)-(2.5) բանաձևերի՝ կատարվում է գոյություն ունեցող մեխանիզմների կառուցվածքային վերլուծություն և նոր մեխանիզմների կառուցվածքային դիագրամների սինթեզ։

Կառուցվածքային վերլուծություն և մեխանիզմների սինթեզ:

Ավելորդ միացումների ազդեցությունը մեքենաների աշխատանքի և հուսալիության վրա:

Ինչպես նշվեց վերևում, հղումների կամայական (որոշակի սահմաններում) չափերի դեպքում ավելորդ հղումներով մեխանիզմը () չի կարող հավաքվել առանց կապերը դեֆորմացնելու: Հետևաբար, նման մեխանիզմները պահանջում են արտադրության բարձր ճշգրտություն, հակառակ դեպքում, հավաքման գործընթացում մեխանիզմի կապերը դեֆորմացվում են, ինչը հանգեցնում է կինեմատիկական զույգերի և կապերի բեռնմանը զգալի լրացուցիչ ուժերով (ի լրումն այն հիմնական արտաքին ուժերի, որոնց համար մեխանիզմը նախատեսված է. նախատեսվում է փոխանցել): Չափազանց կապերով մեխանիզմի արտադրության անբավարար ճշգրտությամբ, կինեմատիկական զույգերով շփումը կարող է մեծապես աճել և հանգեցնել կապերի խցանման, հետևաբար, այս տեսանկյունից, մեխանիզմների չափազանց մեծ կապերը անցանկալի են:

Ինչ վերաբերում է մեխանիզմի կինեմատիկական շղթաների ավելորդ օղակներին, ապա մեքենաները նախագծելիս դրանք պետք է վերացվեն կամ թողնվեն նվազագույնի, եթե դրանց ամբողջական վերացումը անշահավետ է դառնում դիզայնի բարդության կամ այլ պատճառներով: Ընդհանուր դեպքում պետք է փնտրել օպտիմալ լուծում՝ հաշվի առնելով անհրաժեշտ տեխնոլոգիական սարքավորումների առկայությունը, արտադրության արժեքը, պահանջվող ծառայության ժամկետը և մեքենայի հուսալիությունը: Հետեւաբար, սա շատ բարդ խնդիր է յուրաքանչյուր կոնկրետ դեպքի համար։

Մենք կդիտարկենք մեխանիզմների կինեմատիկական շղթաներում ավելորդ կապերի որոշման և վերացման մեթոդաբանությունը՝ օգտագործելով օրինակներ:

Թող հարթ չորս օղակ ունեցող մեխանիզմը չորս միանվագ պտտվող զույգերով (նկ. 2.15,ա ) արտադրական անճշտությունների պատճառով (օրինակ՝ առանցքների ոչ զուգահեռականության պատճառով.Ա և Դ ) պարզվեց տարածական։ Կինեմատիկական շղթաների հավաքում 4, 3, 2 և առանձին 4, 1 դժվարություններ չի առաջացնում, այլ միավորներ B, B' կարող է տեղադրվել առանցքի վրա X . Այնուամենայնիվ, պտտվող զույգ հավաքելու համար AT , ձևավորված հղումներով 1 և 2 , դա հնարավոր կլինի միայն կոորդինատային համակարգերի համադրմամբ Bxyz և B 'x' y' z' , որը պահանջում է կետի գծային տեղաշարժ (դեֆորմացիա): B' կապ 2 x առանցքի երկայնքով և կապի անկյունային դեֆորմացիաները 2 x և z առանցքների շուրջ (ցուցված է սլաքներով): Սա նշանակում է, որ մեխանիզմում կա երեք ավելորդ կապ, որը նույնպես հաստատվում է բանաձևով (2.3). Որպեսզի այս տարածական մեխանիզմը ստատիկորեն որոշելի լինի, անհրաժեշտ է նրա մյուս կառուցվածքային սխեման, օրինակ՝ ցույց տրված Նկ. 2.15,բ , որտեղ Նման մեխանիզմի հավաքումը տեղի կունենա առանց խստության, քանի որ կետերի հավասարեցումը B և B' հնարավոր կլինի կետը տեղափոխելովԻՑ գլանաձեւ զույգով:

Հնարավոր է մեխանիզմի տարբերակ (նկ. 2.15,մեջ ) երկու գնդաձև զույգերով (); Այս դեպքում, բացիհիմնական շարժունակությունմեխանիզմը հայտնվում էտեղական շարժունակություն- միացնող գավազանը պտտելու ունակություն 2 իր առանցքի շուրջարև ; այս շարժունակությունը չի ազդում մեխանիզմի շարժման հիմնական օրենքի վրա և կարող է նույնիսկ օգտակար լինել ծխնիների մաշվածությունը հարթեցնելու առումով. 2 մեխանիզմի շահագործման ընթացքում այն ​​կարող է պտտվել իր առանցքի շուրջ՝ դինամիկ բեռների պատճառով։ Մալիշևի բանաձևը հաստատում է, որ նման մեխանիզմը ստատիկորեն որոշվելու է.

Բրինձ. 2.15

Սարքերի մեխանիզմներում ավելորդ կապերը վերացնելու ամենապարզ և ամենաարդյունավետ միջոցը երկու ստորին զույգերով կապի փոխարեն ավելի բարձր զույգ օգտագործել կետային կոնտակտի միջոցով. հարթ մեխանիզմի շարժունակության աստիճանը այս դեպքում չի փոխվում, քանի որ, ըստ Չեբիշևի բանաձևի (at):

Նկ. 2.16, ա, բ, գ բերված է աստիճանաբար շարժվող գլանաձողով խցիկի մեխանիզմում ավելորդ կապերը վերացնելու օրինակ: Մեխանիզմ (նկ. 2.16,ա ) - չորս հղում (); բացառությամբ հիմնական շարժունակության (խցիկի ռոտացիա 1 ) առկա է տեղային շարժունակություն (կլոր գլանաձև գլանափաթեթի անկախ պտույտ)։ 3 իր առանցքի շուրջ) Հետևաբար, . Հարթ սխեման չունի ավելորդ կապեր (մեխանիզմը հավաքվում է առանց միջամտության): Եթե ​​արտադրության մեջ անճշտությունների պատճառով մեխանիզմը համարվում է տարածական, ապա գլանափաթեթի գծային շփման դեպքում. 3 տեսախցիկով 1 Մալիշևի բանաձևի համաձայն՝ մենք ստանում ենք, բայց որոշակի պայմանով։ Կինեմատիկական զույգ գլան - գլան (նկ. 2.16, 6 ) երբ կապերի հարաբերական պտույտը անհնար է 1, 3 z առանցքի շուրջ կլիներ եռակողմ զույգ: Եթե ​​նման պտույտ, արտադրության մեջ անճշտությունների պատճառով, տեղի է ունենում, բայց փոքր է, և գծային շփումը գործնականում պահպանվում է (բեռնման տակ, կոնտակտային շերտը մոտ է ուղղանկյունի ձևին), ապա սա.

կինեմատիկական զույգը կլինի չորս շարժական, հետևաբար և

Նկ.2.17

Ամենաբարձր զույգի դասի կրճատում` օգտագործելով տակառաձև գլան (կետային կոնտակտով հինգ շարժվող զույգ, Նկար 2.16,մեջ ), մենք ստանում ենք և - մեխանիզմը ստատիկորեն որոշված ​​է: Այնուամենայնիվ, պետք է հիշել, որ կապերի գծային շփումը, չնայած այն պահանջում է արտադրության բարձր ճշգրտություն, թույլ է տալիս ավելի մեծ բեռներ փոխանցել, քան կետային շփումը:

Նկար 2.16-ում, դ, էլ տրված է մեկ այլ օրինակ՝ չորս կապանքով հանդերձում ավելորդ միացումների վերացման մասին (, անիվների ատամների շփումը. 1, 2 և 2, 3 - գծային). Այս դեպքում, ըստ Չեբիշևի բանաձևի, - հարթ սխեման չունի ավելորդ կապեր. Մալիշևի բանաձևի համաձայն, մեխանիզմը ստատիկորեն անորոշ է, հետևաբար, կպահանջվի բարձր արտադրական ճշգրտություն, մասնավորապես, ապահովելու բոլոր երեք անիվների երկրաչափական առանցքների զուգահեռությունը:

Անգործուն ատամների փոխարինում 2 տակառաձեւ (նկ. 2.16,դ ), մենք ստանում ենք ստատիկորեն որոշված ​​մեխանիզմ:

1.2.1. Կինեմատիկական զույգերի գոյության պայմանները

Կինեմատիկական զույգերը (KP) մեծապես որոշում են մեքենայի աշխատանքը, քանի որ դրանց միջոցով ուժերը փոխանցվում են մի օղակից մյուսը: Շփման պատճառով զույգի տարրերը գտնվում են լարված վիճակում և ենթակա են մաշման։ Ուստի մեխանիզմը նախագծելիս մեծ նշանակություն ունի կինեմատիկական զույգի տեսակի, դրա երկրաչափական ձևի, չափսերի, կառուցվածքային նյութերի և քսանյութերի ճիշտ ընտրությունը։

Կինեմատիկական զույգի գոյության համար անհրաժեշտ է երեք պայման.

Երկու հղումների առկայությունը;

Նրանց հարաբերական շարժման հնարավորությունը.

Այս օղակների մշտական ​​շփումը.

Կինեմատիկական զույգի ճիշտ ընտրությունը հեշտացնելու համար դրանք դասակարգվում են՝ կախված կապի պայմանների քանակից, ըստ կապերի հարաբերական շարժման տեսակի, ըստ կինեմատիկական զույգերի տարրերի շփման բնույթի և զույգը փակելու եղանակը.

1.2.2. Կինեմատիկական զույգերի դասակարգում
կախված կապի պայմանների քանակից

Տիեզերքում ազատ շարժվող կոշտ մարմինն ունի 6 աստիճան ազատություն։ Նրա հնարավոր շարժումները կարող են ներկայացվել որպես երեք կոորդինատային առանցքների շուրջ պտույտ և նույն առանցքների երկայնքով թարգմանական շարժում (նկ. 2):

Բրինձ. 2 . Տիեզերքում ցանկացած մարմնի ազատության աստիճանների թիվը

Կինեմատիկական զույգերով միացված կապերը այս կամ այն ​​չափով ստանում են սահմանափակումներ իրենց հարաբերական շարժման մեջ:

Կինեմատիկական զույգ կազմող օղակների անկախ շարժումների վրա դրված սահմանափակումները կոչվում են միացման պայմաններ Ս.

Հ = 6 – Ս ,

որտեղ Հհղումների ազատության աստիճանների թիվն է.

Սմիացման պայմանների քանակն է:

Եթե ​​հղումը ներառված չէ կինեմատիկական զույգում, այսինքն՝ կապված չէ մեկ այլ հղման հետ, ապա այն չունի շարժման սահմանափակում. Ս= 0.

Եթե ​​նյութական մարմինների վրա դրվեն կապի 6 պայմաններ, դրանք կկորցնեն իրենց փոխադարձ շարժունակությունը և կառաջանա կոշտ կապ, այսինքն՝ չի լինի կինեմատիկական զույգ. Ս = 6.

Այսպիսով, յուրաքանչյուր կապի հարաբերական շարժման վրա դրված կապի պայմանների թիվը կարող է տատանվել 1-ից 5-ի:

Կինեմատիկական զույգի միացման պայմանների քանակը որոշում է նրա դասը (նկ. 3):

Բրինձ. 3. Կինեմատիկական զույգերի դասեր

1.2.3. Կինեմատիկական զույգերի դասակարգում
կապերի հարաբերական շարժման բնույթով

Հղումների հարաբերական շարժման բնույթով առանձնանում են կինեմատիկական զույգեր.

Թարգմանական;

Պտտվող;

Պտուտակ.

Եթե ​​մի հղումը մյուսի համեմատ առաջադիմական է շարժվում, ապա այդպիսի զույգ է կոչվում առաջադեմ . Դիագրամի վրա թարգմանական զույգերը կարող են պատկերվել հետևյալ կերպ.

Եթե ​​զույգ կազմող օղակները պտտվում են միմյանց նկատմամբ, ապա այդպիսի կինեմատիկական զույգ է կոչվում ռոտացիոն , և այն ցուցադրվում է այսպես.

Դիագրամում պտուտակային կինեմատիկական զույգի խորհրդանիշը հետևյալն է.

1.2.4. Կինեմատիկական զույգերի դասակարգում
զույգի տարրերի շփման բնույթով

Ըստ կինեմատիկական զույգերի տարրերի շփման բնույթի՝ առանձնանում են ստորին և բարձր զույգեր։

Ստորին կինեմատիկական զույգերզույգեր են, որոնցում տարրերը հպվում են միմյանց վերջավոր չափերի մակերևույթների երկայնքով:

Դրանք ներառում են՝ թարգմանական (նկ. 4), պտտվող (նկ. 5) և պտուտակային (նկ. 6) զույգեր։ Ստորին զույգերը շրջելի են, այսինքն՝ շարժման բնույթը չի փոխվում՝ կախված նրանից, թե զույգում ներառված որ օղակն է ամրագրված։

Բրինձ. 4. Թարգմանական կինեմատիկական զույգ

Բարձրագույն կինեմատիկական զույգերզույգեր են, որոնց տարրերը միմյանց հպվում են գծի երկայնքով կամ կետում (նկ. 7):

ա) բ)

Բրինձ. 7. Ավելի բարձր կինեմատիկական զույգ ունեցող մեխանիզմներ.

ա) շփվել գծի երկայնքով կամ կետի վրա (խցիկը մղիչով);

բ) երկու ատամները շփվում են գծի մեջ (փոխանցում)

Բարձրագույն զույգերն անշրջելի են։ Շփման կետերը նկարագրում են տարբեր կորեր՝ կախված նրանից, թե զույգի որ օղակն է ամրագրված:

1.2.5. Կինեմատիկական զույգերի դասակարգումն ըստ փակման մեթոդի

Ըստ փակման եղանակի (զույգի շղթաների շփման ապահովում) կինեմատիկական զույգերն առանձնանում են ուժային և երկրաչափական փակումներով։

Էլեկտրաէներգիայի փակումը տեղի է ունենում քաշի ուժերի կամ զսպանակի առաձգականության ազդեցության պատճառով (նկ. 8); երկրաչափական - զույգի աշխատանքային մակերեսների նախագծման շնորհիվ (նկ. 9):

Բրինձ. 8. Կինեմատիկական զույգի ուժային փակում

Բրինձ. 9. Կինեմատիկական զույգի երկրաչափական փակում

Մեխանիզմների հիմնական տեսակները

Ընդունվել է մեխանիզմների հետևյալ դասակարգումը.

ա) ըստ շարժման փոխակերպման տեսակի.

Կրճատիչներ (շարժիչ կապի անկյունային արագությունը ավելի մեծ է, քան շարժվող կապի անկյունային արագությունը);

Բազմապատկիչներ (առաջատար կապի անկյունային արագությունը փոքր է շարժվող կապի անկյունային արագությունից);

Կցորդիչներ (շարժիչ օղակի անկյունային արագությունը հավասար է շարժվող օղակի անկյունային արագությանը):

բ) ըստ տարածության մեջ կապերի շարժման և դասավորության.

Տարածական (բոլոր կապերը շարժվում են տարբեր, ոչ զուգահեռ հարթություններում);

Հարթ (բոլոր հղումները շարժվում են նույն հարթության վրա):

մեջ) ըստ մեխանիզմի ազատության աստիճանների.

Մեկ աստիճանի շարժունակությամբ;

Շարժունակության մի քանի աստիճանով (ինտեգրալ - գումարող, դիֆերենցիալ - բաժանող):

է) ըստ կինեմատիկական զույգերի.

Ավելի ցածր կինեմատիկական զույգերով (մեխանիզմի բոլոր կինեմատիկական զույգերը ավելի ցածր են);

Ավելի բարձր կինեմատիկական զույգերով (առնվազն մեկ կինեմատիկական զույգը ավելի բարձր է):

Կինեմատիկական զույգերի դասակարգում. Կինեմատիկական զույգերի մի քանի դասակարգում կա

Կինեմատիկական զույգերի մի քանի դասակարգում կա. Դիտարկենք դրանցից մի քանիսը:

Հղումների միացման տարրերով:

- ավելի բարձր(դրանք հասանելի են, օրինակ, հանդերձում և խցիկի մեխանիզմներում); դրանցում կապերը միմյանց հետ կապված են գծի կամ կետի երկայնքով.

- ավելի ցածր, դրանցում կապերի կապը միմյանց հետ տեղի է ունենում մակերեսի երկայնքով. նրանք են:

- ռոտացիոն

հարթ մեխանիզմներում

- թարգմանական

- գլանաձեւ

տարածական մեխանիզմներում

- գնդաձև

Միացումների քանակով:

Մարմինը, լինելով տարածության մեջ (Դեկարտյան կոորդինատային համակարգում X, Y, Z.) ունի 6 աստիճան ազատություն, այն է՝ շարժվել երեք առանցքներից յուրաքանչյուրով X, Yև Զ, ինչպես նաև պտտվել յուրաքանչյուր առանցքի շուրջ (նկ. 1.2): Եթե ​​մարմինը (կապը) կինեմատիկական զույգ է կազմում մեկ այլ մարմնի (կապ), ապա այն կորցնում է ազատության այս 6 աստիճաններից մեկը կամ մի քանիսը։

Ըստ մարմնի կորցրած ազատության աստիճանների քանակի (կապ) կինեմատիկական զույգերը բաժանվում են 5 դասի. Օրինակ, եթե կինեմատիկական զույգ կազմող մարմինները (կապերը) կորցրել են 5-ական աստիճան ազատություն, ապա այս զույգը կոչվում է 5-րդ դասի կինեմատիկական զույգ։ Եթե ​​կորել է ազատության 4 աստիճան՝ 4-րդ դաս և այլն։ Տարբեր դասերի կինեմատիկական զույգերի օրինակներ ներկայացված են նկ. 1.2.

Բրինձ. 1.2. Տարբեր դասերի կինեմատիկական զույգերի օրինակներ

Կառուցվածքային և կառուցողական առանձնահատկությունների համաձայն կինեմատիկական զույգերը կարելի է բաժանել.

- ռոտացիոն

- առաջադեմ

- գնդաձև,

- գլանաձեւ

Կինեմատիկական շղթա.

Կինեմատիկական զույգերով փոխկապակցված մի քանի օղակներ են ձևավորվում կինեմատիկական շղթա.

Կինեմատիկական շղթաներն են.

փակված

բացել

համալիր

Դեպի կինեմատիկական շղթայից ձեռք բերել հանդերձանք, անհրաժեշտ:

ա) մեկ հղում անշարժ դարձրեք - կազմեք շրջանակ (դարակ),

բ) մեկ կամ մի քանի հղումների համար սահմանել շարժման օրենքը (դրանց դարձնել առաջատար) այնպես, որ մյուս բոլոր հղումները կատարվեն պահանջվում էնպատակային շարժումներ.

Մեխանիզմի ազատության աստիճանների քանակը- սա ամբողջ կինեմատիկական շղթայի ազատության աստիճանների թիվն է ֆիքսված կապի (դարակի) նկատմամբ:

Համար տարածականԿինեմատիկական շղթան ընդհանուր ձևով պայմանականորեն նշում ենք.

շարժվող հղումների քանակը n,

այս բոլոր կապերի ազատության աստիճանների թիվը 6n,

5-րդ դասի կինեմատիկական զույգերի քանակը - P5,

5-րդ դասի կինեմատիկական զույգերի կողմից դրանցում ընդգրկված կապերի վրա դրված կապերի քանակը. 5R 5 ,

4-րդ դասի կինեմատիկական զույգերի թիվը - Ռ 4,

4-րդ դասի կինեմատիկական զույգերի կողմից դրանցում ընդգրկված կապերի վրա դրված կապերի քանակը. 4P 4,

Կինեմատիկական շղթայի օղակները, այլ օղակների հետ կազմելով կինեմատիկական զույգեր, կորցնում են ազատության որոշ աստիճաններ։ Դարակի համեմատ կինեմատիկական շղթայի ազատության աստիճանների մնացած թիվը կարող է հաշվարկվել բանաձևով.

W = 6n - 5P 5 - 4P 4 - 3P 3 - 2P 2 - P 1

Սա տարածական կինեմատիկական շղթայի կառուցվածքային բանաձեւն է կամ Մալիշեւի բանաձեւը։ Այն ստացել է Պ.Ի. Սոմովը 1887 թվականին և մշակվել է Ա.Պ. Մալիշևը 1923 թ.

արժեք Վկանչեց մեխանիզմի շարժունակության աստիճանը(եթե մեխանիզմը ձևավորվում է կինեմատիկական շղթայից):

W = 3n - 2P 5 - P 4 Համար հարթկինեմատիկական շղթայի և, համապատասխանաբար, հարթ մեխանիզմի համար.

Այս բանաձեւը կոչվում է P.L. Չեբիշև (1869)։ Այն կարելի է ստանալ Մալիշևի բանաձևից, պայմանով, որ ինքնաթիռում մարմինն ունենա ոչ թե 6, այլ 3 աստիճան ազատության.

W \u003d (6 - 3)n - (5 - 3)P 5 - (4 - 3) P 4:

W-ի արժեքը ցույց է տալիս, թե քանի շարժիչ օղակ պետք է ունենա մեխանիզմը (եթե Վ= 1 - մեկ, Վ= 2 - երկու առաջատար հղում և այլն):

1.2. Մեխանիզմների դասակարգում

Մեխանիզմների տեսակների և տեսակների թիվը հազարավոր է, ուստի դրանց դասակարգումն անհրաժեշտ է գոյություն ունեցողներից այս կամ այն ​​մեխանիզմը ընտրելու, ինչպես նաև մեխանիզմը սինթեզելու համար:

Համընդհանուր դասակարգում չկա: Դասակարգման ամենատարածված 3 տեսակները.

1) ֆունկցիոնալ/2/ - ըստ տեխնոլոգիական գործընթացի սկզբունքի, այն է՝ մեխանիզմները.

Կտրող գործիքի մղում;

Էլեկտրամատակարարում, բեռնում, մասերի հեռացում;

փոխադրում;

2) կառուցվածքային և կառուցողական/3/ - նախատեսում է մեխանիզմների տարանջատում ինչպես նախագծային առանձնահատկություններով, այնպես էլ կառուցվածքային սկզբունքներով, այն է՝ մեխանիզմները.

Crank-slider;

ռոքեր;

Լծակ ատամնավոր;

Տեսախցիկ-լծակ և այլն:

3) կառուցվածքային- այս դասակարգումը պարզ է, ռացիոնալ, սերտորեն կապված է մեխանիզմի ձևավորման, դրա կառուցվածքի, կինեմատիկական և ուժային վերլուծության մեթոդների հետ:

Այն առաջարկվել է Լ.Վ. Ասսուրը 1916 թվականին և հիմնված է սկզբնական մեխանիզմին կինեմատիկական շղթաներ (կառուցվածքային խմբերի տեսքով) շերտավորելու (կցելու) մեխանիզմի կառուցման սկզբունքի վրա։

Ըստ այս դասակարգման՝ ցանկացած մեխանիզմ կարելի է ստանալ ավելի պարզից՝ վերջինիս ազատության աստիճանների քանակով կինեմատիկական շղթաներ կցելով։ Վ= 0, որոնք կոչվում են կառուցվածքային խմբեր կամ Ասսուր խմբեր։ Այս դասակարգման թերությունը պահանջվող հատկություններով մեխանիզմ ընտրելու անհարմարությունն է:

Երկու իրար հաջորդող օղակների միացումը, որը թույլ է տալիս նրանց հարաբերական շարժումը, կոչվում է կինեմատիկական զույգ. Դիագրամներում կինեմատիկական զույգերը նշվում են լատինական այբուբենի մեծատառերով։

Շղթայի մակերևույթների, գծերի և առանձին կետերի ամբողջությունը, որոնց երկայնքով այն կարող է շփվել մեկ այլ օղակի հետ՝ կազմելով կինեմատիկական զույգ, կոչվում է. Կինեմատիկական զույգի տարրեր.

Կինեմատիկական զույգերը (KP) դասակարգվում են ըստ հետևյալ չափանիշների.

1. Ըստ կապի մակերևույթների շփման կետի (միացման կետի).

- ստորին, որում կապերի շփումն իրականացվում է վերջավոր չափերի հարթության կամ մակերեսի երկայնքով (լոգարիթմական զույգեր);

- ավելի բարձր, որում կապերի շփումն իրականացվում է գծերի կամ կետերի երկայնքով (զույգեր, որոնք թույլ են տալիս սահել գլորումով):

Հարթ զույգերից ամենացածր կինեմատիկական զույգերը ներառում են թարգմանական և ռոտացիոն: (Ստորին կինեմատիկական զույգերը թույլ են տալիս ավելի մեծ ուժեր փոխանցել, տեխնոլոգիապես ավելի զարգացած են և ավելի քիչ մաշվում, քան բարձր կինեմատիկական զույգերը):

2. Ըստ զույգ կազմող կապերի հարաբերական շարժման.

- ռոտացիոն;

- առաջադեմ;

- պտուտակ;

- հարթ;

- տարածական;

- գնդաձև:

3. Ըստ փակման մեթոդի (զույգի կապերի միջև կապի ապահովում).

- հզորություն (նկ. 2) (քաշի ուժերի գործողության կամ զսպանակի առաձգականության շնորհիվ);

- երկրաչափական (նկ. 3.) (զույգի աշխատանքային մակերեսների նախագծման շնորհիվ):

Նկ. 3. երևում է, որ պտտվող և թարգմանական կինեմատիկական զույգերում կապակցված կապերի փակումն իրականացվում է երկրաչափական եղանակով։ Կինեմատիկական զույգերում «գլան-հարթ» և «գնդիկ-հարթ» (տես Աղյուսակ 2) ուժով, այսինքն. մխոցի և գնդակի սեփական զանգվածի կամ այլ նախագծային լուծումների պատճառով (օրինակ՝ գնդաձև ծխնիում գնդակը կարող է սեղմվել իգական մակերևույթի վրա՝ զսպանակի առաձգական ուժերի պատճառով, որոնք լրացուցիչ ներմուծվում են գնդիկավոր հոդերի ձևավորման մեջ։ մեքենայից): Երկրաչափականորեն փակ զույգի տարրերը չեն կարող բաժանվել միմյանցից դիզայնի առանձնահատկությունների պատճառով:

4. Ըստ կապի պայմանների քանակի՝ գերադրված է կապերի հարաբերական շարժման վրա ( միացման պայմանների քանակը որոշում է կինեմատիկական զույգի դասը );

Կախված կապերը կինեմատիկական զույգի միացման եղանակից, միացման պայմանների թիվը կարող է տարբեր լինել մեկից հինգ: Այսպիսով, բոլոր կինեմատիկական զույգերը կարելի է բաժանել հինգ դասի.

5. Ըստ շարժումների քանակի կապերի հարաբերական շարժման մեջ (ազատության աստիճանների թիվը որոշում է կինեմատիկական զույգի տեսակը);

Կինեմատիկական զույգերը նշանակվում են P i-ով, որտեղ i =1 - 5-ը կինեմատիկական զույգի դասն է։ (Հինգերորդ դասի կինեմատիկական զույգը առաջին տեսակի զույգ է):

CP-ների դասակարգումն ըստ շարժունակության և պարտատոմսերի քանակի ներկայացված է Աղյուսակ 2-ում:

Աղյուսակում ներկայացված են բոլոր հինգ դասերի կինեմատիկական զույգերի որոշ տեսակներ: Սլաքները ցույց են տալիս հղումների հնարավոր հարաբերական շարժումները: Կինեմատիկական զույգերով իրականացվող ամենապարզ անկախ շարժումների ձևով ներմուծվում է նշում (նշվում է գլանաձև զույգ. PV, գնդաձեւ VVVև այլն, որտեղ Պ – առաջադեմ, AT – պտտվող շարժում).

Կինեմատիկական զույգի շարժունակություննրա կապերի հարաբերական շարժման մեջ ազատության աստիճանների թիվն է։ Կան մեկ, երկու, երեք, չորս և հինգ շարժվող կինեմատիկական զույգեր։

Աղյուսակ 2. Կինեմատիկական զույգերի դասակարգում

Մեկ շարժվող ( V դասի զույգ) կինեմատիկական զույգ է, որն ունի մեկ աստիճանի ազատություն իր կապերի հարաբերական շարժման մեջ և հինգ պարտադրված կապի պայմաններով: Մեկ շարժվող զույգը կարող է լինել պտտվող, թարգմանական կամ պտուտակավոր:

Պտտվող զույգթույլ է տալիս իր օղակների մեկ պտտվող հարաբերական շարժումը X առանցքի շուրջ: Պտտվող զույգերի կապերի տարրերը շփվում են կլոր գլանների կողային մակերեսի երկայնքով: Ուստի այս զույգերը ամենացածրերից են։

Թարգմանչական զույգկոչվում է մեկ շարժվող զույգ, որը թույլ է տալիս իր կապերի ուղղագիծ-թարգմանական հարաբերական շարժումը։ Թարգմանական զույգերը նույնպես ամենացածրն են, քանի որ դրանց կապերի տարրերի շփումը տեղի է ունենում մակերեսների երկայնքով:

պտուտակային զույգկոչվում է մեկ շարժվող զույգ, որը թույլ է տալիս իր օղակների պարուրաձև (հաստատուն քայլով) հարաբերական շարժումը և պատկանում է ստորին զույգերի թվին։

Երբ ձևավորվում է կինեմատիկական զույգ, կինեմատիկական զույգերի տարրերի ձևը կարող է ընտրվել այնպես, որ մեկ անկախ պարզ տեղաշարժով մեկ այլ ածանցյալ շարժում առաջանա, ինչպես, օրինակ, պտուտակային զույգում: Նման կինեմատիկական զույգերը կոչվում են հետագիծ .

Երկու շարժվող կինեմատիկական զույգ(IV դասի զույգը) բնութագրվում է ազատության երկու աստիճանով իր օղակների հարաբերական շարժման մեջ և միացման չորս պայմաններով։ Նման զույգերը կարող են լինել կամ կապերի մեկ պտտվող և մեկ փոխադրական հարաբերական շարժումով, կամ երկու պտտվող շարժումներով։

Առաջին տեսակը այսպես կոչված է գլանաձև զույգ, դրանք. ամենացածր կինեմատիկական զույգը, որը թույլ է տալիս իր օղակների անկախ պտտվող և տատանողական (պտտման առանցքի երկայնքով) հարաբերական շարժումներ:

Երկրորդ տեսակի զույգի օրինակ է գնդաձև զույգ մատով: Սա երկրաչափական առումով ամենացածր փակ զույգն է, որը թույլ է տալիս իր կապերի հարաբերական պտույտը X և Y առանցքների շուրջ:

Երեք շարժական զույգկոչվում է կինեմատիկական զույգ, որն ունի երեք աստիճանի ազատություն իր կապերի հարաբերական շարժման մեջ, որը ցույց է տալիս երեք պարտադրված կապի պայմանների առկայությունը։ Կախված կապերի հարաբերական շարժման բնույթից՝ առանձնանում են երեք տեսակի զույգեր՝ երեք պտտվող շարժումներով. երկու պտտվող և մեկ թարգմանական շարժումներով; մեկ պտտվող և երկու թարգմանական:

Առաջին տեսակի հիմնական ներկայացուցիչն է գնդաձև զույգ. Սա երկրաչափական առումով ամենացածր փակ զույգն է, որը թույլ է տալիս իր կապերի գնդային հարաբերական շարժումը:

Երրորդ տեսակը այսպես կոչված է հարթ զույգ , այսինքն. ամենացածր կինեմատիկական զույգը, որը թույլ է տալիս իր կապերի հարթ զուգահեռ հարաբերական շարժումը:

Չորս շարժվող զույգ(II դասի զույգ) կինեմատիկական զույգ է, որն ունի չորս աստիճանի ազատություն իր օղակների հարաբերական շարժման մեջ, այսինքն. երկու պարտադրված կապի պայմաններով. Բոլոր չորս շարժվող զույգերն ամենաբարձրն են: Օրինակ՝ զույգ, որը թույլ է տալիս երկու պտտվող և երկու թարգմանական շարժումներ։

Հինգ շարժվող զույգ(I դասի զույգ) կինեմատիկական զույգ է, որն ունի հինգ աստիճանի ազատություն իր կապերի հարաբերական շարժման մեջ, այսինքն. մեկ պարտադրված կապի պայմանով. Նման զույգը, որը կազմված է երկու գնդերից, թույլ է տալիս երեք պտտվող և երկու թարգմանական շարժումներ և միշտ կլինի ամենաբարձրը:

Կինեմատիկական կապ- կինեմատիկական զույգ ավելի քան երկու հղումներով: