Klasifikacija kinematičkih parova. Postoji nekoliko klasifikacija kinematičkih parova. Kinematički parovi i veze Znakovi klasifikacije kinematičkih parova
rotacijski;
progresivan;
vijak;
sferni.
Simboli karika i kinematičkih parova na kinematičkim dijagramima.
Kinematička šema mehanizma je grafički prikaz na odabranoj skali relativnog položaja karika uključenih u kinematičke parove, koristeći simbole prema GOST 2770-68. Velika slova latinične abecede na dijagramima označavaju središta šarki i druge karakteristične točke. Smjerovi kretanja ulaznih karika označeni su strelicama. Kinematički dijagram mora imati sve parametre potrebne za kinematičko proučavanje mehanizma: dimenzije karika, broj zubaca zupčanika, profile elemenata viših kinematičkih parova. Skala kola karakteriše faktor skale dužine Kl, koji je jednak omjeru dužine AB l veze u metrima i dužine segmenta AB koji prikazuje ovu vezu na dijagramu, u milimetrima: Kl = l AB / AB
Kinematička shema je, u suštini, model koji je zamijenjen stvarnim mehanizmom za rješavanje problema njegove strukturne i kinematičke analize. Napominjemo glavne pretpostavke koje se podrazumijevaju u ovoj shematizaciji:
a) karike mehanizma su apsolutno krute;
b) nema praznina u kinematičkim parovima
Kinematički lanci i njihova klasifikacija.
Kinematički lanci prema prirodi relativnog kretanja karika dijele se na ravne i prostorne. Kinematički lanac naziva se ravan ako tačke njegovih karika opisuju putanje koje leže u paralelnim ravnima. Kinematički lanac se naziva prostornim ako tačke njegovih karika opisuju neplanarne putanje ili putanje koje leže u ravninama koje se sijeku.
Klasifikacija kinematičkih lanaca:
Ravno - kada je jedna karika fiksirana, preostale karike prave ravno kretanje, paralelno nekoj fiksnoj ravni.
Prostorni - kada je jedna veza fiksirana, preostale veze se kreću u različitim ravnima.
Jednostavno - svaka karika ne uključuje više od dva kinematička para.
Komplikovano - najmanje jedna karika ima više od dva kinematička para.
Zatvoreno - ne uključuje više od dva kinematička para, a ove veze čine jednu ili više zatvorenih petlji
Otvorene - veze ne formiraju zatvorenu petlju.
Broj stupnjeva slobode kinematičkog lanca, pokretljivost mehanizma.
Broj ulaznih karika za transformaciju kinematičkog lanca u mehanizam mora biti jednak broju stupnjeva slobode ovog kinematičkog lanca.
Broj stupnjeva slobode kinematičkog lanca u ovom slučaju znači broj stupnjeva slobode pokretnih karika u odnosu na stalak (karika uzeta kao fiksna). Međutim, sam stalak u stvarnom prostoru može se pomicati.
Hajde da uvedemo sljedeću notaciju:
k je broj karika kinematičkog lanca
p1 je broj kinematičkih parova prve klase u datom lancu
p2 je broj parova druge klase
p3 je broj parova treće klase
p4 je broj parova četvrte klase
p5 je broj parova pete klase.
Ukupan broj stupnjeva slobode k slobodnih veza smještenih u prostoru je 6k. U kinematičkom lancu oni su povezani u kinematičke parove (tj. veze su superponirane na njihovo relativno kretanje).
Osim toga, kao mehanizam koristi se kinematički lanac sa stalkom (karika uzeta kao fiksna). Stoga će broj stupnjeva slobode kinematičkog lanca biti jednak ukupnom broju stupnjeva slobode svih karika minus ograničenja nametnuta njihovom relativnom kretanju:
Broj veza koje nameću svi parovi klase I jednak je njihovom broju, jer svaki par prve klase nameće jednu vezu na relativno kretanje karika povezanih u takav par; broj veza koje nameću svi parovi klase II jednak je njihovom udvostručenom broju (svaki par druge klase nameće dvije veze) itd.
Svih šest stepeni slobode su oduzeti od linka, uzeti kao fiksni (šest veza je superponirano na stalak). Na ovaj način:
S1=p1, S2=2p2, S3=3p3, S4=4p4, S5=5p5, Spillars=6,
i zbir svih veza
∑Si=p1+2p2+3p3+4p4+5p5+6.
Rezultat je sljedeća formula za određivanje broja stupnjeva slobode prostornog kinematičkog lanca:
W=6k–p1–2p2–3p3–4p4–5p5–6.
Grupisanjem prvog i poslednjeg člana jednačine dobijamo:
W=6(k–1)–p1–2p2–3p3–4p4–5p5,
ili konačno:
W=6n–p1–2p2–3p3–4p4–5p5,
Dakle, broj stupnjeva slobode otvorenog kinematičkog lanca jednak je zbiru pokretljivosti (stepena slobode) kinematičkih parova uključenih u ovaj lanac. Pored stepena slobode, na kvalitet rada manipulatora i industrijskih robota u velikoj meri utiče i njihova manevarska sposobnost.
Vrste zupčanika, njihova struktura i kratak opis.
Zupčanik je trokraki mehanizam u kojem su dvije pokretne karike zupčanici, odnosno točak i letva sa zupcima koji tvore rotacijski ili translacijski par sa fiksnom karikom (tijelom).
Zupčanik se sastoji od dva točka, preko kojih se međusobno spajaju. Zupčanik sa manjim brojem zuba naziva se zupčanik, a točak sa većim brojem zuba.
Termin "zupčanik" je generički. Parametrima zupčanika je dodijeljen indeks 1, a parametri kotača 2.
Glavne prednosti zupčanika su:
Konstantnost omjera prijenosa (bez klizanja);
Kompaktnost u poređenju sa frikcionim i remenskim pogonima;
Visoka efikasnost (do 0,97 ... 0,98 u jednoj fazi);
Velika izdržljivost i pouzdanost u radu (na primjer, za mjenjače opće namjene, postavljen je resurs od 30.000 sati);
Mogućnost primjene u širokom rasponu brzina (do 150 m/s), snage (do desetine hiljada kW).
Nedostaci:
Buka pri velikim brzinama;
Nemogućnost beskonačne promjene omjera prijenosa;
Potreba za visokom preciznošću proizvodnje i ugradnje;
Zaštita od preopterećenja;
Prisustvo vibracija koje nastaju kao rezultat neprecizne izrade i neprecizne montaže zupčanika.
Evolutivni profilni zupčanici imaju široku primenu u svim granama mašinstva i instrumenata. Koriste se u izuzetno širokom spektru radnih uslova. Snaga koju prenose zupčanici varira od zanemarljive (instrumenti, sat) do više hiljada kW (mjenjači motora aviona). Zupčanici s cilindričnim kotačima su najrasprostranjeniji, jer su najlakši za proizvodnju i rukovanje, pouzdani i malih dimenzija. Konusni, vijčani i pužni zupčanici se koriste samo u slučajevima kada je to neophodno prema rasporedu mašine.
Osnovni zakon angažmana.
Kako bi se osigurala postojanost zupčanika
odnosi: potrebno je da se profili spojnih zuba ocrtavaju takvim krivuljama koje bi zadovoljile zahtjeve glavne teoreme zupčanika
Osnovni zakon zahvata: opšti N-N normalan na profile, nacrtan u tački C njihovog kontakta, dijeli središnju udaljenost a w na dijelove obrnuto proporcionalne ugaonim brzinama. Sa konstantnim omjerom prijenosa ( = const) i fiksnim centrima O 1 i O 2, tačka W će zauzimati konstantan položaj na liniji centara. U ovom slučaju, projekcije brzine k 1 i k 2 nisu jednake. Njihova razlika ukazuje na relativno klizanje profila u smjeru K-K tangente, što uzrokuje njihovo trošenje. Jednakost projekcija brzina i moguća je samo u jednom položaju, kada se kontaktna tačka C profila poklapa sa tačkom W preseka N-N normale i linije centara O 1 O 2 . Tačka W naziva se stup za zahvatanje, a kružnice promjera d w1 i d w2 koje se dodiruju na stupu zahvata i prevrću jedna preko druge bez klizanja nazivaju se početnim kružnicama.
Da bi se osigurala konstantnost prijenosnog omjera, teoretski, jedan od profila se može odabrati proizvoljno, ali oblik profila spojnog zuba mora biti strogo definiran da bi se ispunio uvjet (1.82). Tehnološki najnapredniji u proizvodnji i radu su evolventni profili. Postoje i drugi tipovi angažovanja: cikloidni, lanterni, Novikov angažman, koji zadovoljavaju ovaj uslov.
Vrste kinematičkih parova i njihov kratak opis.
Kinematički par je spoj dviju kontaktnih karika, koji omogućava njihovo relativno kretanje.
Skup površina, linija, tačaka veze, duž kojih ona može doći u dodir sa drugom karikom, tvoreći kinematički par, naziva se element veze (element kinematičkog para).
Kinematički parovi (KP) se klasifikuju prema sledećim kriterijumima:
prema vrsti kontaktne točke (tačke spajanja) površina veze:
donji, u kojima se kontakt karika vrši duž ravnine ili površine (klizni parovi);
viši, u kojem se kontakt karika vrši duž linija ili tačaka (parovi koji omogućavaju klizanje uz kotrljanje).
prema relativnom kretanju karika koje formiraju par:
rotacijski;
progresivan;
vijak;
sferni.
prema načinu zatvaranja (osiguranje kontakta veza para):
snaga (zbog djelovanja sila težine ili sile elastičnosti opruge);
geometrijski (zbog dizajna radnih površina para).
fizičke veličine i mjerne jedinice,
Koristi se u mehanici
| Fizička količina | Jedinica mjerenja | ||
| Ime | Oznaka | Ime | Oznaka |
| Dužina Masa Vreme Ravan ugao Pomeranje tačke Linearna brzina Ugaona brzina Linearno ubrzanje Ugaona ubrzanja Frekvencija rotacije Gustina materijala Moment inercije Sila Moment sile Obrtni moment Rad Kinetička energija Snaga | L, l, r m T, t a, b, g, d S u w a e n r J F, P, Q, G M T A E N | Metar Kilogram Drugi radijan, Stepen Metar Metar u sekundi Radijan u sekundi Metar u sekundi kvadratni Radijan po sekundi kvadratni Okret u minuti Kilogram po kubnom metru Kilogram metar kvadratni Njutn Njutn metar Njutn metar Joule Joule Watt | m kg s rad, α 0 m m / s rad / s, 1 / s m / s 2 rad / s 2, 1 / s 2 o/min kg / m 3 kg. m 2 N (kg. m / s 2) Nm Nm J \u003d Nm J W (J / s) |
STRUKTURA I KLASIFIKACIJA MEHANIZAMA
Struktura mehanizma
Mehanizmi uključuju čvrsta tela koji se zovu linkovi. Karike možda nisu čvrste (na primjer, kaiš). Tečnosti i gasovi u hidrauličkim i pneumomehanizmima se ne smatraju karikama.
Uvjetno predstavljanje karika na kinematičkim dijagramima mehanizama regulirano je GOST-om. Primjeri slika nekih veza prikazani su na sl. 1.1.
Rice. 1.1. Primjeri slika veza
na kinematičkim dijagramima mehanizama
Linkovi se dešavaju:
– unos(vodeće) - njihova karakteristika je da je elementarni rad sila koje se na njih primjenjuju pozitivan (rad sile se smatra pozitivnim ako se smjer sile poklapa sa smjerom kretanja tačke njene primjene ili u akutni ugao prema njemu);
– vikendom(slave) - elementarni rad sila koje se na njih primjenjuju je negativan (rad sile se smatra negativnim ako je smjer sile suprotan smjeru kretanja tačke njene primjene);
– mobilni;
– nepomičan(krevet, stalak).
Na kinematičkim dijagramima veze su označene arapskim brojevima: 0, 1, 2 itd. (vidi sliku 1.1).
Pokretna veza dviju susjednih karika naziva se kinematičkog para. Omogućava mogućnost kretanja jedne karike u odnosu na drugu.
Klasifikacija kinematičkih parova
1. Po elementima veze veza kinematski parovi su podijeljeni:
- za više(dostupne su, na primjer, u zupčanicima i zupčastim mehanizmima) - karike su povezane jedna s drugom duž linije ili u tački:
– niže- povezivanje karika međusobno se dešava na površini. Zauzvrat, niža jedinjenja se dijele:
za rotaciju
progresivan
cilindrični
|
sferni
2. Po broju superponiranih veza. Tijelo, koje se nalazi u prostoru (u kartezijanskom koordinatnom sistemu X, Y, Z) ima 6 stepeni slobode. Može se kretati duž svake od tri ose X, Y i Z, kao i rotirati oko svake ose (slika 1.2). Ako tijelo (karika) formira kinematski par sa drugim tijelom (karicom), onda gubi jedan ili više od ovih 6 stupnjeva slobode.
Prema broju stupnjeva slobode koje tijelo gubi (veza), kinematički parovi se dijele u 5 klasa. Na primjer, ako su tijela (karike) koja su formirala kinematski par izgubila po 5 stupnjeva slobode, ovaj par se naziva kinematičkim parom 5. klase. Ako se izgube 4 stepena slobode - 4. klasa itd. Primjeri kinematičkih parova različitih klasa prikazani su na sl. 1.2.
Rice. 1.2. Primjeri kinematičkih parova različitih klasa
Na strukturnoj i konstruktivnoj osnovi kinematičke parove možemo podijeliti na rotacijske, translacijske, sferne, cilindrične itd.
Kinematički lanac
Formira se nekoliko karika međusobno povezanih kinematičkim parovima kinematičkog lanca.
Kinematički lanci su:
zatvoreno
otvoren
Do iz kinematičkog lanca nabavi opremu, potrebno:
- učiniti jednu vezu nepokretnom, tj. formirati okvir (rack);
- postaviti zakon kretanja za jednu ili više karika (učiniti ih vodećim) na način da sve ostale karike rade potrebno svrsishodnih pokreta.
Broj stepeni slobode mehanizma- ovo je broj stupnjeva slobode cijelog kinematičkog lanca u odnosu na fiksnu kariku (rack).
Za prostorni kinematički lanac u opštem obliku, uslovno označavamo:
broj pokretnih dijelova - n,
broj stepeni slobode svih ovih karika je 6n,
broj kinematičkih parova 5. klase - P5,
broj veza nametnutih kinematičkim parovima 5. klase na karike uključene u njih, - 5R 5 ,
broj kinematičkih parova 4. klase - R 4,
broj veza nametnutih kinematičkim parovima 4. klase na karike uključene u njih, - 4P 4 itd.
Za stan kinematičkog lanca i, shodno tome, za ravni mehanizamOva formula se zove P.L. Čebišev (1869). Može se dobiti iz formule Malysheva, pod uslovom da na ravni tijelo ima ne šest, već tri stepena slobode:
W \u003d (6 - 3) n - (5 - 3) P 5 - (4 - 3) P 4.
Vrijednost W pokazuje koliko pogonskih karika mehanizam treba da ima (ako W= 1 - jedan, W= 2 - dvije vodeće veze, itd.).
Kinematički par je pokretna veza dviju kontaktnih karika, koja omogućava relativna kretanja
prema relativnom kretanju veza:
rotacijski; progresivan; vijak; planar; sferni;
prema vrsti kontakta linkova:
niže- to su kinematski parovi u kojima se kontakt karika koje ih formiraju vrši duž ravnine ili površine;
viši- to su kinematski parovi u kojima se kontakt karika koje ih formiraju vrši duž linije ili u tački;
prema načinu osiguravanja kontakta karika koje formiraju kinematičke parove: moć- to su kinematski parovi u kojima se osigurava postojanost kontakta karika djelovanjem sila gravitacije ili elastične sile opruge; geometrijski- to su kinematski parovi u kojima se konstantnost kontakta karika ostvaruje zbog dizajna radnih površina karika;
prema broju uslova povezivanja nametnutih relativnom kretanju karika koje formiraju kinematički par (broj uslova povezivanja određuje klasu kinematičkog para);
prema broju pokretljivosti u relativnom kretanju karika (broj pokretljivosti određuje pokretljivost kinematičkog para).
Veze- ovo su ograničenja koja se nameću na kretanje karika mehanizma, čineći ih neslobodnim i namijenjenim za prijenos energije ili informacija između ovih karika.
Za formiranje kinematičkog para potrebno je imati barem jednu vezu, jer ako je broj veza jednak nuli, veze ne stupaju u interakciju, odnosno ne dodiruju se, dakle, kinematski par ne postoji
6.Kinematički lanci. Vrste kinematičkih lanaca
Svi mehanizmi se sastoje od skupa karika koje formiraju kinematičke parove koji čine kinematičke lance.
Kinematički lanac je sistem karika koje međusobno formiraju kinematičke parove
Kinematički lanci se dijele na:
po dizajnu:
jednostavno- ovo je kinematski lanac čija je svaka karika dio najviše dva kinematička para, odnosno sadrži samo jednu ili dvije temenske veze.
kompleks- ovo je kinematski lanac koji ima karike koje su dio tri ili više kinematičkih para, odnosno sadrži najmanje jednu kariku sa tri ili više vrhova
o interakciji linkova:
zatvoreno ili otvoreno je kinematski lanac u kojem barem jedna karika ima slobodni element koji ne stupa u interakciju s drugim karikama i ne formira kinematičke parove s njima.
zatvoreno- ovo je kinematski lanac čija je svaka karika dio najmanje dva kinematička para
Kinematička veza je kinematski par formiran od karika nekoliko kinematičkih lanaca.
Ovisno o složenosti strukture, u mehanizmu može postojati nekoliko kinematičkih veza.
Priroda relativnog kretanja karika koje dozvoljava kinematički par zavisi od oblika karika na njihovim kontaktnim tačkama.
Skup mogućih obrazaca za kontakt na svakoj od dvije veze element kinematičkog para. Element kinematičkog para može biti dot , linija , površine.
Kinematički parovi čiji element dot ili linija , su pozvani viši ; kinematičke parove, čiji element površine , pozvao inferiorni .
Ovisno o geometriji jedne (ili obje) kontaktne veze, razlikuju se kinematičke parove: sferni, konusni, cilindrični, ravni, spiralni.
Prema prirodi relativnog pomeranja karika koje dozvoljava kinematička para, razlikuju se rotaciono (B), translaciono (P), rotaciono-translaciono (B + P) i sa pužnim kretanjem VP. . Razlika između parova tipa B + P i VP je u tome što su u prvom relativni pokreti (rotacijski i translacijski) nezavisni, a u drugom se jedno kretanje ne može izvesti bez drugog.
Uz parove karika koji su u kontaktu duž iste površine, linije ili tačke, u praksi se koriste parovi sa višestrukim kontaktom. Ovo je ili ponavljanje interakcijskih elemenata (zupčasti, višestruki vijak, parovi zupčanika), ili upotreba istovremenog kontakta duž površine i linije (sferni par sa klinom), duž cilindričnih i ravnih površina (par sa kliznim ključem ). Ponavljanje kontakta između veza karakteriše ekvivalentnost parova različitih tipova. Par sa kontaktom u tri tačke može biti ekvivalentan ravnom ili sfernom donjem paru u smislu prirode kretanja karika.
Za kruto tijelo koje se slobodno kreće u prostoru, broj stupnjeva slobode (broj mogućih kretnji mehaničkog sistema neovisno jedno o drugom) je šest: tri translacijska duž osi X, Y, Z i tri rotacijske oko ovih osa (slika 2.1 ).
Za veze koje su uključene u kinematički par, broj stupnjeva slobode je uvijek manji od šest, jer uvjeti kontakta (veze) smanjuju broj mogućih pomaka jedne karike u odnosu na drugu: jedna karika ne može prodrijeti u drugu i ne može se kretati daleko od toga.
U opštem slučaju, svaki kinematički par nameće S veze na relativno kretanje karika, dozvoljavajući H=6 - S relativna kretanja karika. U zavisnosti od broja superponiranih veza S (preostalih stupnjeva slobode H), razlikuje se 5 klasa kinematičkih parova. Takvu klasifikaciju kinematičkih parova predložio je I. I. Artobolevsky (tabela 2.1)
U tablicama 2.2-2.4 prikazani su primjeri dizajna kinematičkih parova. Parovi prikazani u tabelama 2.2 i 2.4 klasifikovani su na osnovu pretpostavke da nema trenja i deformacije karika. Trenje omogućava korištenje odvojenih parova u frikcionim zupčanicima. S obzirom na deformaciju, parovi sa tačkastim kontaktom mogu se pretvoriti u parove sa površinskim kontaktom.
Tabela 2.1
Vrste kinematičkih parova
Osnovni pojmovi i definicije u teoriji mehanizama
Teorija mehanizama i mašina proučava strukturu, kinematiku i dinamiku mehanizama i mašina.
mehanizam Zove se umjetno stvoren sistem tijela, dizajniran da pretvori kretanje jednog ili više tijela u potrebna kretanja drugih tijela.
Čvrsta tijela koja čine mehanizam nazivaju se linkovi.
Svaki pokretni dio ili grupa dijelova koji čini jedan kruti pokretni sistem tijela naziva se mehanizam pokretne veze.
Svi fiksni dijelovi čine jedan kruti fiksni sistem tijela, koji se naziva fiksna karika ili stalak.
Stoga svaki mehanizam ima jednu fiksnu i jednu ili više pokretnih karika.
Spoj dviju kontaktnih karika, koji omogućava njihovo relativno kretanje, naziva se kinematičkim parom.
Površine, linije, tačke veze, duž kojih ona može doći u dodir sa drugom karikom, formirajući kinematički par, nazivaju se elementi veze.
Povezani sistem karika koje međusobno formiraju kinematičke parove naziva se kinematički lanac.
Mehanizam- postoji kinematički lanac koji se koristi za izvođenje potrebnog kretanja.
Mehanizmi koji čine mašinu su različiti. Sa stanovišta njihove funkcionalne svrhe, mašinski mehanizmi se dijele na sljedeće vrste:
a) mehanizama motora i pretvarača:
mehanizmi motora pretvaraju različite vrste energije u mehanički rad;
mehanizmi pretvarača vrše transformaciju mehaničkog rada u druge vrste energije;
b) transmisioni mehanizmi, prenošenje kretanja sa motora na tehnološku mašinu ili izvršno telo;
u) izvršni mehanizmi, direktno utičući na obrađeno okruženje ili objekat;
G) mehanizmi upravljanja, kontrola i regulacija, vršenje kontrole procesa, kontrole i dr.;
e) mehanizmi za automatsko brojanje, vaganje i pakovanje koje se koriste u mašinama koje proizvode masovne komadne proizvode.
Kinematički parovi i njihova klasifikacija
Glavno svojstvo para je broj geometrijskih parametara koji se mogu koristiti za određivanje relativnog položaja povezanih veza. Na primjer, pri dodirivanju površine okretanja, relativni položaj karika u potpunosti se određuje postavljanjem samo jednog parametra - ugla relativne rotacije karika u ravni okomitoj na os rotacije.
Prilikom dodirivanja sferne površine već postoje tri takva parametra - to su uglovi rotacije oko tri međusobno okomite ose koje se sijeku u središtu sfere.
Posljedično, elementi kinematičkog para nameću određena ograničenja na relativno kretanje karika, povezujući koordinate tačaka obje veze na određeni način.
Ograničenja koja nameću elementi kinematičkog para na relativno kretanje karika koje formiraju par nazivaju se ograničenja, a kontrole koje izražavaju ta ograničenja nazivaju se jednadžbe ograničenja.
Razmotrimo koje se veze i u kojoj količini mogu nametnuti relativnom kretanju karika kinematičkog para.
Kao što je poznato, u opštem slučaju, svako apsolutno kruto tijelo koje se slobodno kreće u prostoru ima šest stupnjeva slobode:
tri rotacije oko osi X, Y, Z i tri translacijska kretanja duž istih osa.
Ograničenja nametnuta relativnom kretanju karike kinematičkog para ograničavaju ista moguća relativna kretanja koja veze imaju u slobodnom stanju.
Kao rezultat ovih ograničenja, neka od šest mogućih relativnih kretanja karike koja se slobodno kreće postaju vezana za nju. Preostala nezavisna moguća kretanja određuju broj stupnjeva slobode karika kinematičkog para u njihovom relativnom kretanju.
Kinematički parovi, u zavisnosti od broja uslova veze nametnutih relativnom kretanju njegovih karika, dele se u pet klasa:
Par klase I - (slika 1 a) petokretni par, ima broj stepena slobode karika jednak pet i broj uslova povezivanja jednak 1;
Par klase II - (slika 1b) četvoropokretni par, broj stepeni slobode veze kinematičkog para je četiri, broj uslova veze je 2;
Par klase III - (sl. 1 c, i, d) trokretni par, broj stepena slobode veze kinematičkog para je tri, broj uslova povezivanja je 3;
Par klase IV - (sl. 1 e, i, f) dvopokretni par, broj stepena slobode veze je 2, broj uslova povezivanja je 4;
Par klase V je (slika 1 g, h. i) jednopokretni (rotacioni par), broj stepeni slobode veze je jedan, broj uslova povezivanja je 5.
Kinematički parovi se dijele na prostorne i ravne. Prostorni kinematički parovi su parovi čije spojne tačke u relativnom kretanju opisuju prostorne krive. Planarni kinematički parovi nazivaju se takvi parovi, čije se tačke karika u relativnom kretanju kreću u paralelnim ravnima, tj. njihove putanje su ravne krive. U modernom mašinstvu posebno se široko koriste ravni mehanizmi, čije su veze uključene u parove klasa IV i V.
Kinematički parovi se također razlikuju po prirodi kontakta karika. Ako su elementi kinematičkog para takvi da pri svakom relativnom položaju karika imaju kontakt na površini, tada se par naziva najnižim. Ako se dodir dogodi na odvojenim tačkama ili duž linija, tada se par naziva najvišim.
Sa relativnim kretanjem karika koje formiraju donji par, površine njihovog kontakta klize jedna preko druge. Ako karike tvore viši par, tada se njihovo relativno kretanje može dogoditi kako klizanjem elemenata para, tako i bez njega - kotrljanjem.