Clasificación de pares cinemáticos. Hay varias clasificaciones de pares cinemáticos. Pares cinemáticos y conexiones Signos de clasificación de pares cinemáticos
rotacional;
progresivo;
tornillo;
esférico.
Símbolos de enlaces y pares cinemáticos en diagramas cinemáticos.
El esquema cinemático del mecanismo es una representación gráfica en la escala seleccionada de la posición relativa de los enlaces incluidos en los pares cinemáticos, utilizando símbolos según GOST 2770-68. Las letras grandes del alfabeto latino en los diagramas indican los centros de las bisagras y otros puntos característicos. Las direcciones de movimiento de los enlaces de entrada están marcadas con flechas. El diagrama cinemático debe tener todos los parámetros necesarios para el estudio cinemático del mecanismo: las dimensiones de los eslabones, el número de dientes del engranaje, los perfiles de los elementos de los pares cinemáticos superiores. La escala del circuito se caracteriza por el factor de escala de longitud Kl, que es igual a la relación de la longitud AB l del enlace en metros a la longitud del segmento AB que representa este enlace en el diagrama, en milímetros: Kl = l AB / AB
El esquema cinemático, en esencia, es un modelo que se reemplaza por un mecanismo real para resolver los problemas de su análisis estructural y cinemático. Señalamos los principales supuestos que están implícitos en esta esquematización:
a) los eslabones del mecanismo son absolutamente rígidos;
b) no hay huecos en los pares cinemáticos
Cadenas cinemáticas y su clasificación.
Las cadenas cinemáticas según la naturaleza del movimiento relativo de los enlaces se dividen en planos y espaciales. Una cadena cinemática se llama plana si los puntos de sus eslabones describen trayectorias que se encuentran en planos paralelos. Una cadena cinemática se llama espacial si los puntos de sus eslabones describen trayectorias no planas o trayectorias que se encuentran en planos que se cruzan.
Clasificación de las cadenas cinemáticas:
Plano: cuando un enlace está fijo, los enlaces restantes realizan un movimiento plano, paralelo a algún plano fijo.
Espacial: cuando un enlace es fijo, los enlaces restantes se mueven en diferentes planos.
Simple: cada enlace incluye no más de dos pares cinemáticos.
Complicado: al menos un enlace tiene más de dos pares cinemáticos.
Cerrado: no se incluyen más de dos pares cinemáticos y estos enlaces forman uno o más bucles cerrados.
Abierto: los enlaces no forman un circuito cerrado.
El número de grados de libertad de la cadena cinemática, la movilidad del mecanismo.
El número de eslabones de entrada para la transformación de una cadena cinemática en un mecanismo debe ser igual al número de grados de libertad de esta cadena cinemática.
El número de grados de libertad de la cadena cinemática en este caso significa el número de grados de libertad de los eslabones móviles con respecto a la cremallera (el eslabón tomado como fijo). Sin embargo, el propio bastidor en el espacio real puede moverse.
Introduzcamos la siguiente notación:
k es el número de eslabones de la cadena cinemática
p1 es el número de pares cinemáticos de la primera clase en una cadena dada
p2 es el número de pares de la segunda clase
p3 es el número de pares de la tercera clase
p4 es el número de pares de la cuarta clase
p5 es el número de pares de la quinta clase.
El número total de grados de libertad k de enlaces libres colocados en el espacio es 6k. En una cadena cinemática, están conectados en pares cinemáticos (es decir, las conexiones se superponen a su movimiento relativo).
Además, se utiliza como mecanismo una cadena cinemática con cremallera (un eslabón tomado como fijo). Por tanto, el número de grados de libertad de la cadena cinemática será igual al número total de grados de libertad de todos los eslabones menos las restricciones impuestas a su movimiento relativo:
El número de bonos impuestos por todos los pares de clase I es igual a su número, ya que cada par de la primera clase impone una conexión sobre el movimiento relativo de los enlaces conectados en tal par; el número de enlaces que imponen todos los pares de la clase II es igual a su número duplicado (cada par de la segunda clase impone dos enlaces), etc.
Los seis grados de libertad se quitan del enlace, se toman como fijos (seis enlaces se superponen en el bastidor). De este modo:
S1=p1, S2=2p2, S3=3p3, S4=4p4, S5=5p5, Derrames=6,
y la suma de todas las conexiones
∑Si=p1+2p2+3p3+4p4+5p5+6.
El resultado es la siguiente fórmula para determinar el número de grados de libertad de una cadena cinemática espacial:
W=6k–p1–2p2–3p3–4p4–5p5–6.
Agrupando el primer y último término de la ecuación, obtenemos:
W=6(k–1)–p1–2p2–3p3–4p4–5p5,
o finalmente:
W=6n–p1–2p2–3p3–4p4–5p5,
Así, el número de grados de libertad de una cadena cinemática abierta es igual a la suma de las movilidades (grados de libertad) de los pares cinemáticos incluidos en esta cadena. Además de los grados de libertad, la calidad del trabajo de los manipuladores y robots industriales está muy influenciada por su maniobrabilidad.
Tipos de mecanismos de engranajes, su estructura y una breve descripción.
Una transmisión de engranajes es un mecanismo de tres eslabones en el que dos eslabones móviles son engranajes, o una rueda y una cremallera con dientes que forman un par de rotación o traslación con un eslabón fijo (cuerpo).
El tren de engranajes consta de dos ruedas, a través de las cuales se enclavan entre sí. Un engranaje con una menor cantidad de dientes se llama engranaje, con una gran cantidad de dientes, rueda.
El término "equipo" es genérico. Los parámetros de los engranajes tienen asignado el índice 1 y los parámetros de las ruedas el 2.
Las principales ventajas de los engranajes son:
La constancia de la relación de transmisión (sin deslizamiento);
Compacidad en comparación con la fricción y las transmisiones por correa;
Alta eficiencia (hasta 0,97 ... 0,98 en una etapa);
Gran durabilidad y confiabilidad en la operación (por ejemplo, para cajas de cambios de uso general, se establece un recurso de 30.000 horas);
Posibilidad de aplicación en un amplio rango de velocidades (hasta 150 m/s), potencias (hasta decenas de miles de kW).
Defectos:
Ruido a altas velocidades;
La imposibilidad de un cambio continuo en la relación de transmisión;
La necesidad de fabricación e instalación de alta precisión;
Protección de sobrecarga;
La presencia de vibraciones que se producen como resultado de una fabricación y un montaje imprecisos de los engranajes.
Los engranajes de perfil envolvente se utilizan ampliamente en todas las ramas de la ingeniería mecánica y la fabricación de instrumentos. Se utilizan en una gama excepcionalmente amplia de condiciones de funcionamiento. La potencia transmitida por los engranajes varía desde insignificante (instrumentos, mecanismos de relojería) hasta muchos miles de kW (cajas de cambios de motores de aeronaves). Los engranajes con ruedas cilíndricas son los más difundidos, ya que son los más fáciles de fabricar y operar, fiables y de pequeño tamaño. Los engranajes cónicos, helicoidales y helicoidales se utilizan solo en los casos en que es necesario de acuerdo con el diseño de la máquina.
Ley básica del compromiso.
Para asegurar la constancia del engranaje.
relaciones: es necesario que los perfiles de los dientes acoplados estén delineados por tales curvas que satisfagan los requisitos del teorema principal del engranaje
La ley básica del enganche: la N-N general normal a los perfiles, dibujada en el punto C de su contacto, divide la distancia entre centros a w en partes inversamente proporcionales a las velocidades angulares. Con una relación de transmisión constante ( = const) y centros fijos O 1 y O 2, el punto W ocupará una posición constante en la línea de centros. En este caso, las proyecciones de velocidad k 1 y k 2 no son iguales. Su diferencia indica el deslizamiento relativo de los perfiles en la dirección de la tangente K-K, lo que provoca su desgaste. La igualdad de proyecciones de velocidades y es posible solo en una posición, cuando el punto de contacto C de los perfiles coincide con el punto W de la intersección de la normal N-N y la línea de centros O 1 O 2 . El punto W se llama polo de enganche, y los círculos con diámetros d w1 y d w2 que se tocan en el polo de enganche y ruedan uno sobre otro sin deslizarse se llaman círculos iniciales.
Para garantizar la constancia de la relación de transmisión, en teoría, uno de los perfiles se puede elegir arbitrariamente, pero la forma del perfil del diente de acoplamiento debe definirse estrictamente para cumplir la condición (1.82). Los más avanzados tecnológicamente en fabricación y funcionamiento son los perfiles envolventes. Existen otros tipos de enganche: cicloidal, linterna, enganche de Novikov, que satisfacen este requisito.
Tipos de pares cinemáticos y su breve descripción.
Un par cinemático es una conexión de dos enlaces en contacto, lo que permite su movimiento relativo.
El conjunto de superficies, líneas, puntos de un eslabón, a lo largo de las cuales puede entrar en contacto con otro eslabón, formando un par cinemático, se denomina elemento de eslabón (elemento de un par cinemático).
Los pares cinemáticos (KP) se clasifican según los siguientes criterios:
según el tipo de punto de contacto (punto de conexión) de las superficies de enlace:
los inferiores, en los que el contacto de los eslabones se realiza a lo largo de un plano o superficie (pares deslizantes);
superior, en el que el contacto de los eslabones se realiza a lo largo de líneas o puntos (pares que permiten deslizar con rodar).
según el movimiento relativo de los eslabones que forman un par:
rotacional;
progresivo;
tornillo;
esférico.
según el método de cierre (asegurando el contacto de los eslabones de la pareja):
potencia (debido a la acción de fuerzas de peso o la fuerza de elasticidad del resorte);
geométrico (debido al diseño de las superficies de trabajo de la pareja).
Magnitudes físicas y unidades de medida,
Utilizado en mecánica
| Cantidad física | Unidad de medida | ||
| Nombre | Designacion | Nombre | Designacion |
| Longitud Masa Tiempo Ángulo del plano Desplazamiento de un punto Velocidad lineal Velocidad angular Aceleración lineal Aceleración angular Frecuencia de rotación Densidad del material Momento de inercia Fuerza Momento de fuerza Torque Trabajo Energía cinética Potencia | L, l, r metro T, T a, b, g, d S tu w a mi norte r j F, P, Q, G METRO T A mi norte | Metro Kilogramo Segundo Radian, Grado Metro Metro por segundo Radian por segundo Metro por segundo cuadrado Radian por segundo cuadrado Revolucion por minuto Kilogramo por metro cubico Kilogramo metro cuadrado Newton Newton metro Newton metro Joule Joule Watt | m kg s rad, α 0 m m / s rad / s, 1 / s m / s 2 rad / s 2, 1 / s 2 rpm kg / m 3 kg. m 2 N (kg. m / s 2) Nm Nm J \u003d Nm J W (J / s) |
ESTRUCTURA Y CLASIFICACIÓN DE MECANISMOS
Estructura del mecanismo
Los mecanismos incluyen cuerpos solidos quienes son llamados Enlaces. Los enlaces pueden no ser sólidos (por ejemplo, un cinturón). No se consideran eslabones los líquidos y gases en mecanismos hidráulicos y neumomecanismos.
La representación condicional de enlaces en los diagramas cinemáticos de mecanismos está regulada por GOST. Ejemplos de imágenes de algunos enlaces se muestran en la fig. 1.1.
Arroz. 1.1. Ejemplos de imágenes de enlaces
sobre diagramas cinemáticos de mecanismos
Los enlaces suceden:
– aporte(principales): su característica distintiva es que el trabajo elemental de las fuerzas que se les aplica es positivo (el trabajo de la fuerza se considera positivo si la dirección de la fuerza coincide con la dirección del movimiento del punto de su aplicación o en un ángulo agudo a él);
– fines de semana(esclavo): el trabajo elemental de las fuerzas aplicadas a ellos es negativo (el trabajo de la fuerza se considera negativo si la dirección de la fuerza es opuesta a la dirección de movimiento del punto de su aplicación);
– móvil;
– inmóvil(cama, perchero).
En los diagramas cinemáticos, los enlaces se indican con números arábigos: 0, 1, 2, etc. (ver figura 1.1).
La conexión móvil de dos eslabones contiguos se llama par cinemático. Permite la posibilidad de movimiento de un eslabón respecto a otro.
Clasificación de pares cinemáticos
1. Por elementos de la conexión de enlaces Los pares cinemáticos se dividen:
- para mayor(están disponibles, por ejemplo, en mecanismos de engranajes y levas): los enlaces están conectados entre sí a lo largo de una línea o en un punto:
– más bajo- la conexión de los enlaces entre sí se produce en la superficie. A su vez, los compuestos inferiores se dividen:
para rotacional
progresivo
cilíndrico
|
esférico
2. Por el número de conexiones superpuestas. El cuerpo, estando en el espacio (en el sistema de coordenadas cartesianas X, Y, Z) tiene 6 grados de libertad. Puede moverse a lo largo de cada uno de los tres ejes. X, Y y Z, así como rotar alrededor de cada eje (Fig. 1.2). Si un cuerpo (enlace) forma un par cinemático con otro cuerpo (enlace), entonces pierde uno o más de estos 6 grados de libertad.
Según el número de grados de libertad perdidos por el cuerpo (enlace), los pares cinemáticos se dividen en 5 clases. Por ejemplo, si los cuerpos (eslabones) que formaban un par cinemático perdieron 5 grados de libertad cada uno, este par se llama par cinemático de 5ª clase. Si se pierden 4 grados de libertad - la 4ta clase, etc. En la fig. 1.2.
Arroz. 1.2. Ejemplos de pares cinemáticos de varias clases
A nivel estructural y constructivo Los pares cinemáticos se pueden dividir en rotacionales, traslacionales, esféricos, cilíndricos, etc.
Cadena cinemática
Se forman varios enlaces interconectados por pares cinemáticos cadena cinemática.
Las cadenas cinemáticas son:
cerrado
abierto
A de la cadena cinemática conseguir equipo, necesario:
- hacer un enlace inamovible, es decir formar un marco (bastidor);
- establecer la ley de movimiento para uno o varios enlaces (hacer que sean líderes) de tal manera que todos los demás enlaces funcionen requerido movimientos con propósito.
Número de grados de libertad del mecanismo- este es el número de grados de libertad de toda la cadena cinemática con respecto al eslabón fijo (cremallera).
Para espacial cadena cinemática en forma general, condicionalmente denotamos:
número de partes móviles - norte,
el número de grados de libertad de todos estos enlaces es 6n,
número de pares cinemáticos de la 5ª clase - P5,
el número de enlaces impuestos por los pares cinemáticos de 5ª clase sobre los eslabones incluidos en ellos, - 5R 5 ,
número de pares cinemáticos de la 4ª clase - R 4,
el número de enlaces impuestos por pares cinemáticos de 4ª clase sobre los enlaces incluidos en ellos, - 4P 4 etc.
Para plano cadena cinemática y, en consecuencia, para un mecanismo planoEsta fórmula se llama P.L. Chebyshev (1869). Se puede obtener de la fórmula de Malyshev, siempre que en el plano el cuerpo no tenga seis, sino tres grados de libertad:
W \u003d (6 - 3)n - (5 - 3)P 5 - (4 - 3) P 4.
El valor de W muestra cuántos eslabones impulsores debe tener el mecanismo (si W= 1 - uno, W= 2 - dos enlaces principales, etc.).
pareja cinemática es una conexión móvil de dos enlaces en contacto, que permite movimientos relativos
según el movimiento relativo de los eslabones:
rotacional; progresivo; tornillo; plano; esférico;
según el tipo de contacto de los enlaces:
más bajo- son pares cinemáticos en los que el contacto de los eslabones que los forman se realiza a lo largo de un plano oa lo largo de una superficie;
más alto- son pares cinemáticos en los que el contacto de los eslabones que los forman se realiza a lo largo de una línea o en un punto;
según el método de asegurar el contacto de los enlaces que forman pares cinemáticos: energía- se trata de pares cinemáticos en los que la constancia del contacto de los eslabones está asegurada por la acción de las fuerzas de gravedad o de la fuerza elástica del resorte; geométrico- estos son pares cinemáticos en los que la constancia del contacto de los enlaces se realiza debido al diseño de las superficies de trabajo de los enlaces;
según el número de condiciones de conexión impuestas al movimiento relativo de los eslabones que forman el par cinemático (el número de condiciones de conexión determina la clase del par cinemático);
según el número de movilidades en el movimiento relativo de los eslabones (el número de movilidades determina la movilidad del par cinemático).
Conexiones- son restricciones impuestas a los movimientos de los eslabones del mecanismo, haciéndolos no libres y destinados a la transferencia de energía o información entre estos eslabones.
Para la formación de un par cinemático es necesario que exista al menos un enlace, ya que si el número de enlaces es igual a cero, los enlaces no interactúan, es decir, no se tocan, por lo tanto, el par cinemático no existe.
6.Cadenas cinemáticas. Tipos de cadenas cinemáticas
Todo mecanismo consta de un conjunto de eslabones que forman pares cinemáticos que forman cadenas cinemáticas.
Cadena cinemática es un sistema de eslabones que forman pares cinemáticos entre sí
Las cadenas cinemáticas se dividen en:
por diseño:
simple- esta es una cadena cinemática, cada eslabón de la cual forma parte de no más de dos pares cinemáticos, es decir, contiene solo uno o dos eslabones de vértice.
complejo- esta es una cadena cinemática que tiene eslabones que forman parte de tres o más pares cinemáticos, es decir, contiene al menos un eslabón con tres o más vértices
sobre la interacción de enlaces:
cerrado o abierto es una cadena cinemática en la que al menos un eslabón tiene un elemento libre que no interactúa con otros eslabones y no forma pares cinemáticos con ellos.
cerrado- esta es una cadena cinemática, cada eslabón de la cual es parte de al menos dos pares cinemáticos
Conexión cinemática es un par cinemático formado por eslabones de varias cadenas cinemáticas.
Dependiendo de la complejidad de la estructura, puede haber varias conexiones cinemáticas en el mecanismo.
La naturaleza del movimiento relativo de los eslabones permitido por el par cinemático depende de la forma de los eslabones en sus puntos de contacto.
El conjunto de posibles puntos de contacto formularios en cada uno de los dos enlaces elemento par cinemático. Un elemento de un par cinemático puede ser punto , línea , superficie.
Pares cinemáticos cuyo elemento punto o línea , son llamados más alto ; pares cinemáticos, cuyo elemento superficie , llamó inferior .
Dependiendo de la geometría de uno (o ambos) de los enlaces de contacto, se distinguen pares cinemáticos: esféricos, cónicos, cilíndricos, planos, helicoidales.
Según la naturaleza del movimiento relativo de los eslabones permitido por el par cinemático, se distinguen rotacional (B), traslacional (P), rotacional-traslacional (B+P) y con movimiento de tornillo del VP. . La diferencia entre los pares de tipo B + P y VP es que en el primero los movimientos relativos (rotación y traslación) son independientes, y en el segundo no se puede realizar un movimiento sin el otro.
Junto con los pares de enlaces que están en contacto a lo largo de la misma superficie, línea o punto, en la práctica se utilizan pares con contacto múltiple. Esto es una repetición de elementos de interacción (estriado, tornillo de arranque múltiple, pares de engranajes), o el uso de contacto simultáneo a lo largo de la superficie y la línea (par esférico con un pasador), a lo largo de superficies cilíndricas y planas (par con una llave deslizante ). La repetición del contacto entre eslabones caracteriza la equivalencia de pares de diferente tipo. Un par con un contacto de tres puntos puede ser equivalente a un par inferior plano o esférico en términos de la naturaleza del movimiento de los enlaces.
Para un cuerpo rígido que se mueve libremente en el espacio, el número de grados de libertad (el número de movimientos posibles de un sistema mecánico independientes entre sí) es seis: tres traslacionales a lo largo de los ejes X, Y, Z y tres rotacionales alrededor de estos ejes (Fig. 2.1 ).
Para eslabones incluidos en un par cinemático, el número de grados de libertad es siempre inferior a seis, ya que las condiciones de contacto (enlaces) reducen el número de movimientos posibles de un eslabón con respecto a otro: un eslabón no puede penetrar en otro y no puede moverse lejos de eso
En el caso general, cada par cinemático impone enlaces S sobre el movimiento relativo de los eslabones, permitiendo H=6 - S movimientos relativos de los eslabones. Dependiendo del número de enlaces superpuestos S (los grados de libertad restantes H), se distinguen 5 clases de pares cinemáticos. Tal clasificación de pares cinemáticos fue propuesta por II Artobolevsky (tabla 2.1)
Las tablas 2.2-2.4 muestran ejemplos del diseño de pares cinemáticos. Los pares que se muestran en las tablas 2.2 y 2.4 se clasifican en base a la suposición de que no hay fricción ni deformación de los enlaces. La fricción permite usar pares separados en engranajes de fricción. Dada la deformación, los pares con contacto puntual se pueden convertir en pares con contacto superficial.
Tabla 2.1
Tipos de pares cinemáticos
Conceptos básicos y definiciones en la teoría de mecanismos
La teoría de mecanismos y máquinas estudia la estructura, cinemática y dinámica de mecanismos y máquinas.
mecanismo Se denomina sistema de cuerpos creado artificialmente, diseñado para convertir el movimiento de uno o más cuerpos en los movimientos requeridos de otros cuerpos.
Los cuerpos sólidos que componen el mecanismo se llaman Enlaces.
Cada parte móvil o grupo de partes que forman un sistema móvil rígido de cuerpos se denomina mecanismo de enlace móvil.
Todas las partes fijas forman un sistema fijo rígido de cuerpos, llamado eslabón fijo o bastidor.
Por lo tanto, cualquier mecanismo tiene un eslabón fijo y uno o más móviles.
La conexión de dos eslabones en contacto, que permiten su movimiento relativo, se denomina par cinemático.
Las superficies, líneas, puntos de un enlace, a lo largo de los cuales puede entrar en contacto con otro enlace, formando un par cinemático, se denominan elementos de enlace.
Un sistema conectado de eslabones que forman pares cinemáticos entre sí se llama cadena cinemática.
Mecanismo- existe una cadena cinemática utilizada para realizar el movimiento requerido.
Los mecanismos que componen la máquina son variados. Desde el punto de vista de su propósito funcional, los mecanismos de las máquinas se dividen en los siguientes tipos:
a) mecanismos de motores y convertidores:
los mecanismos del motor convierten varios tipos de energía en trabajo mecánico;
los mecanismos convertidores llevan a cabo la transformación del trabajo mecánico en otros tipos de energía;
b) mecanismos de transmisión, transferir movimiento del motor a la máquina tecnológica o cuerpo ejecutivo;
en) mecanismos ejecutivos, afectando directamente al entorno u objeto procesado;
GRAMO) mecanismos de gobernanza, control y regulación, realizando control de procesos, control, etc.;
mi) mecanismos de conteo automatico, pesaje y envasado utilizados en máquinas que producen productos en piezas en masa.
Pares cinemáticos y su clasificación.
La principal propiedad de un par es el número de parámetros geométricos que se pueden utilizar para determinar la posición relativa de los enlaces conectados. Por ejemplo, al tocar la superficie de revolución, la posición relativa de los enlaces se determina completamente al establecer solo un parámetro: el ángulo de rotación relativa de los enlaces en el plano perpendicular al eje de rotación.
Al tocar una superficie esférica, ya existen tres parámetros de este tipo: estos son los ángulos de rotación alrededor de tres ejes perpendiculares entre sí que se cruzan en el centro de la esfera.
En consecuencia, los elementos del par cinemático imponen unas restricciones al movimiento relativo de los eslabones, vinculando de cierta manera las coordenadas de los puntos de ambos eslabones.
Las restricciones impuestas por los elementos de un par cinemático sobre el movimiento relativo de los eslabones que forman el par se denominan restricciones, y los controles que expresan estas restricciones se denominan ecuaciones de restricción.
Consideremos qué enlaces y en qué cantidad se pueden imponer al movimiento relativo de los eslabones de un par cinemático.
Como es sabido, en el caso general, todo cuerpo absolutamente rígido que se mueve libremente en el espacio tiene seis grados de libertad:
tres rotaciones alrededor de los ejes X, Y, Z y tres movimientos de traslación a lo largo de los mismos ejes.
Las restricciones impuestas al movimiento relativo de un eslabón de un par cinemático limitan los mismos posibles movimientos relativos que tienen los eslabones en estado libre.
Como resultado de estas restricciones, algunos de los seis posibles movimientos relativos de un eslabón que se mueve libremente quedan ligados a él. Los posibles movimientos independientes restantes determinan el número de grados de libertad de los eslabones del par cinemático en su movimiento relativo.
Los pares cinemáticos, según el número de condiciones de conexión impuestas al movimiento relativo de sus eslabones, se dividen en cinco clases:
Un par de clase I - (Fig. 1 a) un par de cinco movimientos, tiene un número de grados de libertad de enlaces igual a cinco y un número de condiciones de conexión igual a 1;
Un par de clase II - (Fig. 1b) un par de cuatro movimientos, el número de grados de libertad del enlace del par cinemático es cuatro, el número de condiciones de conexión es 2;
Un par de clase III - (Fig. 1 c, i, d) un par de tres movimientos, el número de grados de libertad del enlace del par cinemático es tres, el número de condiciones de conexión es 3;
Un par de clase IV - (Fig. 1 e, i, f) un par de dos movimientos, el número de grados de libertad del enlace es 2, el número de condiciones de conexión es 4;
Un par de clase V es (Fig. 1 g, h. i) un solo movimiento (par giratorio), el número de grados de libertad del enlace es igual a uno, el número de condiciones de conexión es 5.
Los pares cinemáticos se dividen en espaciales y planos. Los pares cinemáticos espaciales son pares cuyos puntos de enlace en movimiento relativo describen curvas espaciales. Los pares cinemáticos planos se denominan pares, cuyos puntos de enlace en movimiento relativo se mueven en planos paralelos, es decir sus trayectorias son curvas planas. En la ingeniería mecánica moderna, los mecanismos planos, cuyos enlaces están incluidos en pares de clases IV y V, se usan especialmente ampliamente.
Los pares cinemáticos también difieren en la naturaleza del contacto de los enlaces. Si los elementos de un par cinemático son tales que en cada posición relativa de los eslabones tienen contacto en la superficie, entonces el par se llama el más bajo. Si el toque ocurre en puntos separados oa lo largo de líneas, entonces el par se llama el más alto.
Con el movimiento relativo de los eslabones que forman el par inferior, las superficies de contacto se deslizan una sobre la otra. Si los enlaces forman un par superior, entonces su movimiento relativo puede ocurrir tanto con el deslizamiento de los elementos del par como sin él, al rodar.